Page 28 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

十分重要的意义。
（一）搬运机器人动力学分析
1. 机器人总体结构

搬运机器人（见图 1-3）的设计应用了诸多方面的先进技术，如力学、自动
控制技术、单片机技术以及计算机技术。对于搬运机器人而言，其有诸多方面的
应用优势，由于机器人自身结构及性能方面逐渐向着智能化方向发展，因而其适
应性也在不断增强，能够广泛地应用于各个方面。目前，搬运机器人主要由 3 部

分组成，分别是执行机构、驱动机构以及控制机构。搬运机器人的手部设计较为
特殊，其多为回转型或是平动型，其一般根据需要设计为外抓式或是内抓式。而
对于其腕部而言，往往是采用直接驱动的方式进行，同时在设计的过程中也要注
意其紧凑性，主要是由于腕部需要安装驱动源，紧凑的结构更有利于安装。此外，

还有一些研究将机器人分为 5 部分，分别为机械本体、控制系统、传感器、驱动
器以及输入输出系统，这样的结构划分也是依据其各部分机能进行的。传感器则
是机器人的核心所在，其能够根据自身所处的环境来下达指令信号，控制机器人
的行动，从而更好地完成各方面工作。

图 1-3 搬运机器人

2. 搬运机器人动力学分析
对于搬运机器人控制系统而言，其定位的准确度及稳定性很大程度上受到角
加速度的惯量项和重力项的影响，因而当搬运机器人的运动速度过快时，其所受

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