Page 32 - 工业机器人控制技术研究
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R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot
轨迹控制、末端执行机构抓取控制两大类，常规运动控制方法的运动控制精度低、
受环境影响大、抗干扰能力弱，已经不能满足智能控制要求。码垛机器人的编程
可分为示教编程、离线编程和自主编程三个方面，传统编程方法编的稳定性差、
编程时间长、使用成本高、智能化程度低、复杂环境不能满足精度要求。
图 1-4 码垛机器人
中国码垛机器人研发起步较晚，总体水平较国际上先进码垛机器人还是有很
大的差距，企业的自动化程度较低，国际上先进码垛机器人引进和使用较为困难，
只有在部分外企或者大型企业，才会大规划使用自动化码垛机器人，使用范围主
要包括工业、物流业、农业等。近些年，码垛机器人使用频率正在提高，码垛机
器人已经成为企业降低生产成本，提高产品的竞争力的重要部分。
在工业应用方面，主要是实现工业产品生产过程中的码垛和搬运工作，中
国这方面的研究较多，如沈阳新松机器人自动化公司研发的关节型码垛机器人
SRM300，为四轴码垛机器人，采用轻量化设计，机械结构紧凑，维护成本较
低，耐磨性好，可以同时满足多条生产线末端的码垛任务；埃夫特机器人研发
ER180-C204 型四轴码垛机器人，重复定位精度达到 ±0.4mm，具有高速码垛搬
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