Page 33 - 工业机器人控制技术研究

第一章 工业机器人的发展

运功能，高速，稳定，适用于码垛、拆垛等场合。
在物流方面，码垛机器人也同样重要，物料的搬运、码垛、分拣都离不开工
业机器人，京东的“亚洲一号”无人仓，无论是订单处理能力，还是自动化设备

的综合匹配能力，都处于行业领先水平，能够达到这样高的水平，也离不开仓库
使用自动化码垛机器人系统的缘故，也有学者针对目前烟草物流中心异型烟采用
人工分拣的问题，研发了一套可以自动分拣和包装的全自动异型烟码垛及包装流
水线，实现了异形烟码垛难度大，只能人工码垛的难题，大大提高了烟草物流中

心的码垛和包装的效率，降低了生产成本。
在农业生产方面，码垛机器人的应用也十分广泛，中国是农牧业大国，也是
养殖业大国，饲料加工是养殖业必不可少的一个重要环节，但是饲料加工过程中
必然会导致高浓度的粉尘，高浓度粉尘对于工人的身体伤害非常大，在这样恶劣

环境中，人工码垛显然已经不适合生产需要，有学者设计了一款全自动码垛机器
人代替人工进行饲料码垛作业，极大改善了工人的工作环境，提高了企业的生产
效率。
（一）码垛机器人存在的问题及解决对策

码垛机器人存在的问题：
尽管中国近些年码垛机器人的研发水平和相关技术都有了巨大的进步，自主
研发也取得了很大的成果，但还是存在着一些问题需要进行改进，存在着一些技
术壁垒需要突破。

智能化程度较低。现在的码垛机器人已经不单单是自动化，已经向着智能化
靠拢。随着互联网技术和物联网技术的不断发展，已经对码垛机器人提出了新的
要求，在高速生产的节奏下，具有很高的准确度，具有智能保护措施，具有很强
的自主适应性。既能够保护工作人员免受伤害，也能保护机器能够平稳、安全地

运行，在发生问题后，能自我解决，这是中国码垛机器人所不具备的能力。
核心部件依赖进口。工业机器人的核心零部件有控制器、伺服电机、减速机、
传感器等，控制器是机器人的大脑，负责进行数据的处理与计算；伺服电机是工
业机器人的动力系统，是机器人的心脏；减速机是连接动力源与执行机构之间的

传动机构，可以使得电机传出的转矩提升；传感器就是机器人的眼睛和触觉，负
责环境信息的采集。部分核心部件已经实现了国产化，绿的谐波生产的减速器已
经广泛应用于工业机器人，打破了国际上的垄断，但是部分核心零部件仍然无法

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