Page 73 - 工业机器人控制技术研究
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第二章 工业机器人的传感技术
第二章 工业机器人的传感技术
第一节 工业机器人传感器分类
传感器在机器人中的组成中起着重要作用，是决定机器人性能水平的关键。
机器人传感器不同于工业传感器，它要求更高的传感信息和智能处理。不管是研
究还是产业化，均必须多学科、专业知识以及优秀技术设备提供主要基础。根据
机器人传感器来看，它通常涵盖了机器人的触觉、视觉、力觉以及其距离感还有
就是位置感等这些传感器。对于传感器的运用与发展，不仅改善了机器人的水平，
还大力推动机器人技术得到了深入发展；由于传感器技术的诸多困难，阻碍和影
响了机器人的发展。传感器将是未来智能机器人发展的一大重点。所以说，必须
将具有更高性能的传感器给研发出来，才可以让机器人实现优良的智能接口作用。
传感器技术从产生到广泛应用基本历经了三个时段。第一个时期为结构传感
器发展和使用，结构传感器利用传感器自身结构参数在测量时发生改变来感知和
转换信号。第二个时期是固态传感器的发展和使用，这个时期的传感器采用特殊
材料制成，通过测量时材料的特性发生变化来代表获取的信息不同。第三个时期
就是现在，智能传感器正在得到大力发展。传感器技术的一个重要发展方向是发
展智能化传感器。智能传感器的核心部件是微处理器，与传统传感器相比，可以
实现信息采集、处理和交换的功能。
自补偿与自诊断功能。传统传感器存在温度漂移和输出非线性的缺点，还需
要定期检查和定期校准，这些都对测量的准确性有一定的影响。而智能传感器通
过软件计算，自动补偿由温漂和非线性以及环境因素引起的信号失真，提高传感
器的测试精度，达到最好的测量结果。更加先进的是，智能传感器还具有自我诊
断的功能。
信息存储与记忆功能。与传统的传感器相比，智能传感器具备一定的存
储空间，用来存储相关的参数、信号和程序。这样的话自动控制系统控制器就
不需存储上述内容，剩余的存储空间可以存储其他信息，这样就提高了控制器
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