Page 79 - 机械设计制造与自动化技术研究

第三章 电气自动化控制技术综述

控制方法，以排除其他扰动引起的误差。该方法不仅可以有效地补偿主扰动，而
且可以简化系统的结构，使其具有更好的控制效果。所谓的“组合控制”，就是
把“偏差”与“扰动”两种控制方式有机地结合在一起。

二、自控系统分类

自控系统可以按照不同的分类标准来划分。按照控制方法的不同，可以将其
划分为开环控制，反馈控制，复合控制等；按零件的种类可分为：机械、电气、

机电、液压、气动、生物学等；按系统的作用，可以划分为温控、定位等；按照
系统的特性，可以将其划分为线性与非线性，连续与离散，稳定与时变，确定与
不确定等；按其参数的变化情况，可将其划分为定值控制型、跟踪型、程序化型
三种。为了更好地体现自控系统的特点，本文提出了几种不同的分类方法。

（一）直线型连续调节
它可以用一种简单的线性微分方程来描述，它按照输入变量的改变可以划分
为定值控制系统、跟踪控制系统和编程控制系统。
（二）线性时不变的离散系统

离散化的控制系统，其一端或多端点的讯号是一系列的脉冲或数位信号，所
以讯号具有时间上的离散性。连续信号经切换采样后可转化为离散信号，而离散
系统中往往既有连续的模拟信号，也有离散的数字信号，需要用微分方程对其进
行建模。在工业生产中，计算机是一个典型的离散系统 .

（三）系统的非线性
当系统的各部件具有非线性特征时，就可称之为非线性控制系统，这时需要
用非线性微分（或微分）方程对其进行刻画。在非线性方程中，系数依赖于变量，
或含有变量的高阶幂或乘积，这就是方程的特点。但是，对于各种非线性系统，

目前尚无一种通用的方法。而对不太非线性的部件，则可采用线性化方法，将其
近似为线性。

三、自控系统应具备的基本条件

虽然自控系统的种类繁多，且各系统的具体需求不尽相同，但对各种系统而
言，在给定的结构与参数条件下，所关注的是在特定的输入信号作用下，其被控
量的整个变化过程。

·65·