Page 82 - 机械设计制造与自动化技术研究

Research on Mechanical Design, Manufacturing and Automation Technology
机械设计制造与自动化技术研究

3. 调整器的控制律的选取
调速器的控制规则直接关系到整个系统的性能，也直接关系到整个系统的结
构、成本。这里简单地介绍了一般用于工业控制系统的调整器。

（1）位调节器
普通的位型调整器是二位调整器。该方法可用于对系统的迟滞小、负载变动
不大、不剧烈、对控制品质没有太高的要求，并可容许被控变量在某一区间内变动。
双位控制器的输出模式分为“接通”和“断开”两种，这种类型的控制器有

很多种，比如溢出开关，压力开关，液位开关，料位开关，光敏开关，声音敏感
开关，气体开关，定时开关，复位开关等，这些都是结构相对简单，价格比较便
宜的，与其相匹配的执行器一般也是选择开关器件，如继电器、接触器、电磁阀、
电动阀等，构成一个既简单又节约成本的控制系统，可以满足普通用途的需要，

因此得到了广泛的应用。
以下所述的各种调整器均为连续动作型调整器，要求所采用的检测装置能够
持续地反映被测参数的变化，并且与之相匹配的执行机构也要响应于调整器的输
出信号强度，从而对所加的工作量进行调整，该方法比传统的位式调节系统更为

复杂。
（2）比例调节
比例控制作为一种最基础的控制法则，其输出与输入成正比，在负载变动时
具有很好的抵抗干扰的能力，能够在很短的时间内完成暂态，但是在结束后会有

一个差值，并且随着负载的增大，差值也会越来越大。
比例控制的应用要求是：小滞后时间，小时间常数，小扰动幅值，小负荷变
化，不要求高品质，允许容许误差。
（3）比例整定控制

引入的积分效应可以消除误差，是应用最为广泛的一种控制法则，但在添加
了积分效应后，要维持原来的稳定性，就需要增加尺度程度（弱化尺度效应），
从而增加最大偏差和振荡周期，从而延长转捩的时间。当系统的迟滞小，负载变
动不大，且过程中不产生多余误差时，系统能得到良好的控制效果。

（4）比例 - 微分 - 控制
由于引入微分具有超前控制功能，因此可提高系统的稳定度，降低最大偏差，
加速控制进程，提高控制品质，适合于具有大迟滞特性的场合。当系统中存在较

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