Page 90 - 特种设备检验检测技术与质量管理研究

特种设备检验检测技术与质量管理研究
Research on Inspection and Testing Technology and Quality Management of Special Equipment

（一）无人机检验锅炉实践
国内多家锅炉检验机构采用了无人机检测机器人对锅炉进行检验，陆云等采
用 Elions 无人机对某电厂的锅炉进行内部检测，用无人机检测了该电厂锅炉的水

冷灶壳顶部、集箱接管、末级再热管、炉膛和换热器片等部位，现场锅炉检测队
伍由无人机操作员和锅炉监检师组成，首先由锅炉监检师确定需要检测的目标，
然后手动制定无人机飞行路线，并识别炉膛内部有可能妨碍无人机飞行的部件，
最后成功在锅炉检测过程中采集到了清晰的照片和视频，这说明利用无人机巡视

锅炉提高了锅炉检验的效率。邢一阳等针对火力发电厂的锅炉设备现场检验任务
重且有安全风险等情况，设计了适合在炉膛密闭空间内飞行的无人机，该无人机
可以在锅炉炉膛内部自主飞行，并对锅炉内受压元件、锅筒、砖衬等进行拍摄，

并将图像同时传输到锅炉外，由检验员对锅炉内部缺陷进行实时评估。郑桂红等
采用无人机对 5 台垃圾焚烧锅炉进行内部检验，使无人机在锅炉上部空间沿着“S”
路线扫视锅炉内部，通过分析采集图片信息判断出锅炉存在过热管堆积淤泥、锅
炉前墙水冷壁浇注料局部脱落、过热管壁磨损等问题。
（二）无人机检验锅炉存在的问题

应用无人机对锅炉进行检验可能碰到以下问题：（1）无人机续航时间较短，
例如 Elions 无人机的续航时间仅半小时；（2）无人机检验的锅炉内部环境较为
恶劣，无人机需采用耐高温材料进行定制防护；（3）采集到的图像可能存在畸

变现象，成像效果会影响锅炉检验结果的判定；（4）无人机在锅炉炉膛中无法
自主悬停，锅炉炉膛和尾部烟道信号屏蔽严重，存在较强的电磁干扰，卫星导航、
视觉导航均无法使用，无人机需要自主进行定位；（5）无人机避障能力有待提高，
锅炉内部空间狭窄，各种细长部件会影响无人机飞行安全，这就要求无人机在锅
炉中实现三维自主避障。

五、无人机在起重机检验中的应用

起重机是一种使用广泛的特种设备，起重机类型包括桥式起重机、门式起重

机、门座式起重机和塔式起重机。实际检验中类似港口门座式起重机的臂架系统
和人字架、门式起重机的主梁下盖板和支腿上部等，这些部位易产生金属结构表
面裂纹、锈蚀、塑性变形、螺栓连接缺损等，此外，在检验项目中目测项目约占
57%，这些部位检验人员往往难以攀爬到达，因此可采用无人机对起重机械进行

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