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工程机械技术应用及理论研究
Application and Theoretical Research of Engineering Machinery Technology
差异，是共同组成自主充电功能的重要部分。
2. 安全识别功能
智能巡检机器人具有人员入侵识别与未带安全帽识别功能，可做到实时监控
和报警。如果有不明身份的人进入，或是未按照相关巡视规定佩戴头盔的人进入
巡检场所，巡逻机器人会自动拍摄并发出警报，通知调度中心的管理员。智能化
巡检机器人中的头盔识别主要采用的是深度学习算法，对监控录像进行实时分析，
当监视器显示没有戴头盔时，系统会自动发出警告，与此同时系统会自动保存时
间、地点和相应的照片。头盔识别和火焰识别系统所采集到的视频信息，大部分
都是从原系统前端的网络摄像机中采集到的，网络摄像机位于服务器终端或者监
控中心。技术人员在设置时借助 RTSP 协议访问摄像机进行视频流的分流和获取，
不仅能够及时获取视频信息，同时还能针对视频内容中存在的问题进行针对性的
处理，可以达到实时监控和报警的功能。
3. 智能读表功能
煤矿变电站中需要使用到的仪表数量众多，且不同的仪表控制着不同的生产
过程，每个设备的位置都比较固定。系统在实际运行时可以直接通过智能化巡检
机器人监控各个仪表的实时运行状态。煤矿变电所在生产中必须采用智能仪表，
在仪表盘上安装数位传送系统，而变电所通常有许多仪表盘，若要将电子仪表
盘、智能仪表盘全部安装将会耗费企业大量的资金。而采用智能化巡检机器人可
以取代传统的智能读表，实现对仪表数据的实时读取和传递。其次，读表功能通
过 Python 中 Pillow 和 Pytesseract 库以及机器学习算法将提取图片中的仪器仪表
数值进行记录，不仅有助于技术人员对读取出来的数据进行分析，同时对于设备
以及系统的维
4. 避障功能
智能化巡检机器人在实际操作中，机器人主要采用的是高精度的 TOF 激光
雷达技术在其上端使用光束雷达，可以实时地扫描车身的前后部位，最后扫描得
出的图像能够放射回来，借助反射的光束以及光束波之间的距离计算与障碍物之
间的距离。这样的计算方式不仅能够避免撞到其他的大型车辆，同时也能提升设
备的使用寿命。在机器人下端使用 8 个点式 TOF 激光雷达，在车体的前、后、左、
右不同部位进行扫描，可有效避免障碍物对车辆运行产生的影响。
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