Page 14 - 康复训练在临床护理工作中的应用

Application of Rehabilitation Training in Clinical Nursing Work
康复训练在临床护理工作中的应用

膝、踝关节在矢状面的屈 / 伸运动，即设计下肢康复机器人单腿髋、膝、踝关节
各 1 个自由度。为获得正常人体在矢状面内步态运动数据，需先定义 3 个关节的
运动角度方向。
（二）人体下肢运动机理

1. 下肢运动主要肌肉
人体下肢在矢状面的运动，可以简单看作骨骼肌肉和各个关节共同作用的结
果。因此，需剖析主要驱动下肢运动的骨骼肌肉。人体下肢在矢状面的运动，主
要由下肢髂腰肌、腓肠肌和比目鱼肌等实现。髂腰肌，由两部分组成，即髂肌和

腰大肌，是驱动大腿运动的主要肌肉，主要作用是抬起大腿和下压大腿，以及促
使人体重心向前，进而获得行走速度。腓肠肌，小腿后浅层大块肌肉，是驱动小
腿运动的主要肌肉，人们通常称为小腿肚子，它的主要作用是驱动小腿和支撑人
体站立。比目鱼肌，形状与比目鱼相似，它的位置在小腿外侧腓肠肌的下面，和

腓肠肌一起称为小腿三头肌，在促使旋转脚面和提足方面扮演重要角色。
2. 下肢步态周期
根据人体运动学，人体下肢运动具有周期性。人在正常行走中，从一侧腿足
跟接触地面，到该侧腿足跟，再次接触地面，所经历的时间成为一个步态周期。

在此过程中，需要经历两个阶段，即站立相和摆动相。假设以下肢右腿一个步态
周期为例，其中右站立相时期约占 60%，右摆动相时期约占 40%。右站立相，
指右腿足跟着地到足尖离地的时期，右摆动相，指该足尖离地到足跟再次着地的
时期。另外，在正常步行中，人体双侧腿会有重合期，即左右腿都会有着地的时

期，这个阶段被称为双腿支撑期，在整个步态周期中会出现右双支撑期和左双支
撑期两个时期，分别约占整个周期的 10%。

二、下肢康复训练机器人概述

目前，关于下肢康复机器人的概念，还没有一个标准通用的叙述但是根据普

遍公认的理解，下肢康复机器人就是能够辅助下肢运动功能受损的瘫痪患者自动
或半自动完成康复训练的机电一体化设备它主要通过对患肢实施运动训练和功能
性电刺激的方法对患受损的中枢神经形成反馈，刺激损伤神经的再生或者未损伤

神经对损伤功能的代偿以达到神经康复的目的。在过去十几年的时间里由于医疗
市场的广泛需求，以及机器人技术的快速发展，大量的研究机构和公司开始对下

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