Page 16 - 康复训练在临床护理工作中的应用

Application of Rehabilitation Training in Clinical Nursing Work
康复训练在临床护理工作中的应用

人体下肢，各个关节也与下肢的某些运动自由度—对应在训练过程中，下肢沿着
机械腿并列进行安放固定，除了脚踏板与双足相接触外，在腿部也可能存在多处
肢体与机构之间的交互点外骨骼式下肢康复机器人既可以方便地实现单关节的运
动，也能够完成多关节协调的训练，运动轨迹在工作空间内自由可编程，并具备

多种主被动康复训练策略。
MotionMaker 是由瑞士洛桑联邦理工学院机器人系统实验室开发的坐卧式外
骨骼下肢康复机器人，并由瑞士公司 Swortec 产品化后推向市场。它由一张倾斜
度可调的躺椅和两条三自由度的机械腿组成，可以完成下肢髋膝踝关节的屈伸运

动。在训练过程中，患者仅有足部与脚踏板相接触，以模拟自然情况下地面与双
足的相互作用。该设备最大的特点是集成了闭环控制 Q 的 FES 设备，能够实现
运动训练与 FES 相结合的康复策略。Motion Maker 的首次临床实验有 5 名脊髓
损伤患者参与，包括 4 名非完全损伤患者和一名完全损伤患者，全部顺利完成了

压腿运动与 FES 相结合的康复训练。
（二）直立式机器人
患者在使用直立式下肢康复机器人进行康复运动时采用站立的姿态，相对于
坐卧式训练，这更加贴近于日常生活中下肢的活动方式，有利于激发患者自主地

为身体提供支撑，对于恢复患肢的步行功能有很大的帮助然而，这种方式只适用
于轻度损伤患者，对于下肢运动功能完全丧失的病人，直立式训练不仅康复效果
甚微，而且可能会对患肢造成二次损伤。根据体重支撑方式的不同，直立式机器
人进一步划分为悬吊减重式步态训练机器人和独立可穿戴式机器。

1. 悬吊减重式步态训练机器人
步态训练对于下肢运动功能障碍是非常重要且有效的复运动手段，传统
BWSTT 使用悬吊机构和挽具支撑患者的部分体重，将其直立于跑步机上，理疗
师手动操控患者的下肢配合跑步机的运动节奏完成步行训练该过程费时费力。相

较而言，悬吊减重式步态训练机器人可以大幅降低理疗师的人员需求和体力消耗，
同时确保与传统手段相当的康复效果。所谓悬吊减重，就是通过穿戴于患者腰胸
部的挽具，以及连接挽具和头顶上方支架的绳索，以提拉躯干的方式实现体重支
撑，保持患者的直立姿态至于步态训练，则主要由特定的介质与患者的双足相互

作用，完成下肢的交替运动，作用介质主要分为三种，分别是脚踏板、跑步机和
地面。Gait Trainer GT 是由德国柏林自由大学研制的悬吊减重式步态康复机器人，

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