Page 15 - 康复训练在临床护理工作中的应用

第一章 现代康复训练问题的有关思考

肢康复机器人进行开发研究，其中的一些研究成果已经成功地产品化根据患者在
康复训练中的身体姿态，下肢康复机器人大致分为以下 4 大类：坐卧式机器人、
直立式机器人、辅助起立式机器人和多体位式机器人。
（一）坐卧式机器人

坐卧式下肢康复机器人最大的优势在于，在运动训练过程中，患者处于坐立、
斜躺或平躺的姿态，无需下肢为身体提供支撑，因此它适用于运动功能完全丧失
的瘫痪患者。但是对于已经能够部分自主控制下肢肌肉收缩的患者而言，坐卧的
身体姿势不利于患肢步行功能的恢复根据机构与患肢之间相互作用方式，坐卧式

下肢康复机器人可以进一步细分为末端式和外骨骼式。
1. 末端式机器人
末端式机器人通常采用一对脚踏板与患者的双足相接触，除此之外机构和患
者之间再无其他的相互作用点这类机器人成本较低，易于操作使用，但只能实现

相对简单的训练策略和末端运动轨迹，属于下肢康复机器人中的低端设备，多用
于缓解瘫痪带来的关节僵硬、肌肉萎缩等并发症，复效果非常有限。电动踏车是
目前最常使用的一种末端式下肢康复机器人，结构简单，单自由度驱动。在运动
训练过程中，患者的双足放置于脚踏板上，进行固定轨迹的圆周运动，完成循环

往复的踏车训练。除了常见的踏车之外，一些研究机构还开发了其他不同形式的
多自由度末端式机器人。哈尔滨工程大学研制了一款平躺式的下肢康复设备，它
采用并联式的机械结构，共包含三个自由度，一个滑动关节实现两条腿循环往复
的协调联动，两个旋转自由度用于调整运动训练过程中踝关节的角度 . 相较于踏

车设备，该机器人在脚踏板处增加了两个独立驱动的旋转关节，实现了对踝关节
角度的控制，但是下肢末端（脚踝处）的运动轨迹依然是固定的，并且目前只具
备被动的康复训练策略。Lambda 是由瑞士洛桑联邦理工学院机器人系统实验室
开发的末端式下肢康复机器人，它采用形如入的并联机械结构，左右两侧对称，

每侧均为三自由度，包括两个平移关节和一个旋转关节。Lambda 是目前末端式
下肢康复机器人中自由度最多的设备能够实现下肢髋膝踝关节在矢状面内的运
动，末端轨迹可以在机器人的工作空间内自由规划，但是目前该设备还只能完成
被动的运动训练，尚不具备主动康复训练的功能。

2. 外骨骼式机器人
外骨骼式下肢康复机器人的执行机构一般由两条机械腿组成，其结构类似于

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