Page 17 - 康复训练在临床护理工作中的应用
P. 17
第一章 现代康复训练问题的有关思考
并由柏林康复设备公司 Reha Stim 完成了产品化。该设备集成了 FES 系统，它根
据下肢的运动状态循环有序刺激下肢肌肉，辅助患者完成步态训练但由于其采用
脚踏板与患者的双足进行交互，下肢得到的力觉反馈较弱，与自然行走的感觉相
差较大。此外，该机器人的步态训练策略主要强调重复连续的被动运动，而忽略
了患者主动参与的重要性 Gait Trainer GTI 属于较早期的下肢康复设备世界范围
内有较多关于它的临床研究实验，其结果显示，该系统的康复效果至少与传统的
BWSTT 步态训练方式相等同，但却显著降低了理疗师的体力消耗，节省了康复
医疗资源。
Lokomat 是由瑞士苏黎世大学医学院、Hocoma 公司、苏黎世联邦理工学院
以及德国 Woodway 公司联合开发的步态训练机器人，最终由 Hocoma 公司进行
商业化。它主要由三个部分组成，包括一对步态矫形器、跑步机和悬吊减重系统
其中每条步态矫形器包含两个独立驱动的旋转自由度，对应于髋膝关节的屈伸运
动，通过矫形器和跑步机的同步配合，实现下肢的步态训练。Lokomat 使用跑步
机与患者的双足进行交互，相比脚踏板的作用方式，下肢可以得到更接近于自然
行走的体验。此外，步态矫形器的设计考虑到了下肢的个体差异，可以针对不同
的患者进行结构调整优化了运动过程中二者之间的配合。作为同类产品中的先驱，
Lokomat 实现了多种主被动训练策略满足了不同患者的康复需求，同时它也是在
临床实验研究中应用最为广泛的步态训练机器人。
WalkTrainer 是由瑞士洛桑联邦理工学院机器人系统实验室研究开发的步态
训练机器人，与 Motion Maker 同为一项名为 Cyberthosis 康复工程的一部分，并
同样由瑞士 Swortec 公司进行了商业化。它主要由 5 个模块组成，包括可全方位
移动的支架平台、盆骨矫形器、悬吊减重系统、腿部矫形器以及可实时控制的
FES 系统。在使用Walk Trainer在进行步态训练时，患者的足部直接与地面相作用，
相比于脚踏板和跑步机，这种方式提供给下肢的力觉反馈最接近于真实自然的步
行此外，步态训练中还结合了 FES，刺激下肢肌肉规律有序地收缩，使其参与康
复运动。该机器人系统的首次临床实验研究已经完成，有 6 名截瘫患者参与了为
期三个月的步态训练，下肢运动功能得到了有效的恢复。
2. 独立可穿戴式机器人
在所有的下肢康复设备中独立可穿戴式机器人最为灵活。它通过帮助患者完
成日常生活活动来实现下肢的康复训练，如直立行走、上下楼梯和上下坡等，这
5
