Page 206 - 机械设计制造与自动化技术研究

Research on Mechanical Design, Manufacturing and Automation Technology
机械设计制造与自动化技术研究

啤酒箱、袋装、罐装、瓶装物品都能适用。
码垛机器人的关键技术包括：智能化、网络化的码垛机器人控制器技术；码
垛机器人的故障诊断与安全维护技术；模块化、层次化的码垛机器人控制器软件

系统技术；码垛机器人开放性、模块化的控制系统体系结构技术。
（八）喷涂机器人
喷涂机器人是一种可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷涂机器
人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷涂机器人还

包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。喷涂机器人大多采用 5 或 6 自由度关节
式结构，其手臂拥有较大的运动空间，可做较为复杂的轨迹运动；其腕部一般具
有 2~3 个自由度，运动十分灵活。较为先进的喷涂机器人其腕部则采用柔性手腕，
既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人类的手腕，能够方便快捷地通过

小孔伸入工件内部，喷涂工件内表面。喷涂机器人一般采用液压驱动，具有动作
速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数实现示教。目前，喷
涂机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门，在改善生产品质，
提高喷涂效率方面发挥着巨大作用。

喷涂机器人是机器人技术与表面喷涂工艺相结合的产物，是工业机器人家族
中的一个特殊成员，其主要优点如下：柔性高，工作范围大；提高喷涂质量和材
料使用率；易于操作和维护，可离线编程，大大缩短了现场调试时间；设备利用
率高。喷涂机器人的利用率可达 90%~95%。

相对于其他工业机器人，喷涂机器人在使用中的特殊之处一是其执行器末端
要求能够完成较高速度的轨迹运动，而且必须在整个喷涂区保持速度均匀；二是
工作环境提出防爆要求；三是喷涂机器人施加于工件的介质为半流体状，因此要
求漆、气管路不得悬于机器人手臂之外，以免破坏已喷涂的工件表面。

（九）检测机器人
检测机器人是机器人家族中的特殊成员，是专门用于检查、测量等场合的机
器人，按运动方式和应用场合可分为多种类型，它们在不同行业或部门发挥着重
要作用。

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