Page 197 - 道路桥梁施工技术及质量控制

第六章 公路桥梁施工技术及管理的有关思考

缘上存在的障碍物，在凸缘上（例如沿着桥梁检测路径）移动时，爬上 / 爬下或
躲避并爬越障碍物；爬上 / 爬下或躲避并爬越障碍物时，探测图像拍摄部，根据
障碍物高度产生的高度变化，调节图像拍摄部的拍摄高度，从而对应于该高度变
化，计算出相应高度的 z 轴坐标，可实现对拍摄位置坐标 x、y、z 的计算，并将

连续拍摄的图像对应其相对应的 x、y、z 轴坐标，以此连续确认与图像相对应的
实际裂纹元素，并且由此生成该对应图像的实际位置坐标的可识别图像。刘扬等
公开了一种智能桥梁检测机器人，包括一根钢缆和检测机器人，检测机器人设置
于一根钢缆上，可实现对桥梁的下部结构进行检测，提高检测效率。Murphy 等

对得克萨斯州的 Rollover Pass 大桥开展飓风“艾克”过后的结构检测。通过对车
辆进行初步的域分析，开发了用于桥梁检测的全功能 UMV 无人驾驶车辆，设定
了七个功能：标准化任务有效载荷、增加健康监测、通过更好的人机交互提高远
程操作、增加 3D 避障、改善站位保持、处理大数据集和识别传感。Abedin 等提

出一种基于非接触式传感器的钢箱梁桥健康监测方法，该研究调查了简支和连续
跨度钢箱梁桥在各种损伤情况下的行为，包括支撑失效和梁断裂，并开发了基于
桥梁动态响应的非接触桥梁健康监测技术。实验结果表明，单跨和连续跨桥梁在
损伤后的振型都发生了显著变化。对完整和受损桥梁振型的比较表明，桥梁沿线

不同位置的损伤在可用于定位损伤的振型中具有不同的振幅变化。此外，分析表
明，对于整个跨度内的大多数位置，单个模态灵敏度或组合灵敏度都是指示性的。
结果还表明了每种损伤情况下频率和振型的清晰变化模式，可用于检测桥梁沿线
的损伤类型、严重程度和位置。无损检测技术方面，无损检测是在不损害或不影

响被检测对象使用性能的前提下，采用射线、超声、红外、电磁等原理技术仪器
对材料、零件、设备进行缺陷、物理、化学参数检测的技术。目前，无损检测也
广泛应用在桥梁裂缝的诊断和检测中。常用的桥梁无损检测技术主要有：超声波
检测法、冲击弹性波检测法、声发射检测法、传感器检测法及光纤传感网络检测

法。其中前两种方法主要用来探测混凝土结构内部的裂缝及裂缝深度，但是冲击
弹性波检测法只能检测扩展方向与表面垂直且没有分支的单根裂缝。声发射检测
法属动态测量，不能检测已发生的旧裂缝，而只能检测出正在发生裂缝的位置、
大小、深度、种类以及扩展情况。传感仪器检测法通过在混凝土埋设的测缝计等

仪器来监测裂缝，控制为 0.2~1m，属点式检测，故容易造成裂缝的漏检。光纤
传感网络检测法具有灵巧、检测精度高、可靠耐久、抗电磁干扰能力强等优点，

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