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当代控制理论及应用技术概论
Introduction to Contemporary Control Theory and Applied Technology

车系统能通过环境视觉识别系统，给出行车方向修正指令和停车指令，避免行车
事故，保持行车任务的正常执行。第五步，当行车到达终点 B 城时，智能自主控
制行车系统的智能导航系统能根据行车规划的终点位置的地理坐标和行车当前的
地理位置坐标，判断行车的终点任务是否完成。

如果行车终点位置到达，则将停车任务转交给环境状态检测识别系统，由
该系统搜索选择停车位置，并将此停车位置与出发前记录在系统数据库中的停车
位置环境图像相匹配，匹配无差，则命令行车智能自动驾驶系统关闭油门、发动
机，并停车。如果行车过程中，智能自主控制行车系统发生损坏，系统自身应能

实现故障自诊断、自修复或系统自重组。这种自修复和系统自重组往往要求能在
车辆行进中完成。

第三节 现代控制理论与经典控制理论的异同

一、控制理论简介

（一）控制理论的性质

控制理论研究如何改进动态系统的性能以达到所需目标，这个广义定义包
含了人类活动的许多方面。自动控制领域有两个不同但又相互联系的主题：其一
是反馈的概念，反馈概念的精髓是可以得到各种输出和它们的各个所需值的实时
比较的度量 - 各种误差，再由以此测量到的误差来减少误差。其二是最优控制的

概念，控制的目标是使以数字量表示的显示在一段时间上的所需性能和系统实际
性能间的差异的性能指标为最小，要寻求一个使性能指标最小的时间函数的控制。
（二）控制理论的发展

自动控制原理及其实践的历史悠久，它是在人类认识和改造世界的过程中
产生的。古代中国、古埃及和古巴比伦都使用过自动计时漏斗。1788 年，瓦特
制造蒸汽离心调速器。1868 年，麦克斯韦解释了瓦特速度控制系统中出现的不
稳定现象，开辟了用数学方法研究控制系统中运动现象的途径。劳斯、赫尔维茨

分别在 1877 年、1895 年独立建立了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的
准则。1927 年，布莱克发明了负反馈放大器。1932 年，奈奎斯特提出了根据频

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