Page 231 - 自动化技术在机械设计及制造中的应用

第七章 机械自动化技术

路的称闭环系统。闭环控制系统一般由给定器件、比较器件、运算放大器件、执
行器件、被控对象、测量器件等单元组成。
半闭环控制系统。与闭环控制系统相比，半闭环控制系统的某一个局部的输
出量对系统有控制作用，而不是整个控制系统的最终控制对象的输出量。出于成

本的考虑，半闭环控制系统在自动化控制系统中也比较常见。
2. 控制器件的组成
控制器件是自动化控制系统中的核心部分，控制器的作用就是分析信息和控
制信息。

控制器发出控制执行指令，控制各部件协调运行，即为各部件提供控制信号。
它借助于传感器进行数据采集，通过执行器按照误差纠正方向实现调整。也就是
说，一个自动化控制过程实际就是控制器件对自动化系统中信息的加工过程，再
按照系统需要进行信息分发的流动过程，实现了信息获取、信息传输、信息处理、

信息控制和信息应用的全过程：按照希望的目标进行自动调整，始终保持被控对
象处于理想的状态。
被控对象：在控制理论和控制技术中，运动规律或状态需要控制的装置或器
件称为被控对象（控制对象）。

控制器：在控制系统中，除被控对象以外的所有装置，统称为控制器。
给定器件：控制系统中主要用于产生给定信号（指令信号）的器件。
反馈器件（测量器件）：控制系统中用于测量被控量（输出量），产生反馈
信号的器件。反馈信号与输出量之间往往存在确定的函数关系。

被控量：表征被控对象运动规律或状态的物理量。实质上是系统的输出（输
出量）。
指令值：希望的被控对象运动规律或状态的物理量（或称参考输入）。
偏差：系统的输入量与反馈量之差或之和（即比较环节的输出值）。

控制量：被控对象的输入量。往往偏差称为控制量。
（二）自动化系统执行器件
自动化执行器件是工业机器人、CNC 机床、各种自动机械、计算机外围设备、
办公室设备、车辆电子设备、医疗器械、各种光学装置、家用电器（音响设备、

录音机，摄像机、电冰箱）等自动化系统（或产品）必不可少的驱动执行部件，
是工业自动化控制系统丰富功能实现的基础。例如数控机床的主轴转动、工作台

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