Page 33 - 康复训练在临床护理工作中的应用

第一章 现代康复训练问题的有关思考

旋 / 外旋运动同髋、膝关节的运动状态相近。
（二）人体步态及运动特征参数分析
1. 行走步态组成
人体步行运动作为一项控制程度极高的运动，其包含了命令的发起，肌肉组

织与神经系统对身体的协调支配，以及全身肢体与各运动关节的协同运动。下肢
外骨骼康复机器人作为一种穿戴式辅助患者进行康复训练的装置，其主要目的之
一是帮助患者完成人体正常步态的行走训练。因此在设计下肢外骨骼机器人时必
须对人体正常状态下行走的步态进行分析。行走作为人们日常生活中的一项基本

运动，其基本特征则为步态。周期性和重复性是人体正常步态特有的属性，即人
体行走过程中，左右脚所移动的距离与消耗的时间基本相同，每个关节的运动规
律相似且重复，并主要表现为髋关节、膝关节以及踝关节的屈曲 / 伸展协同运动。
人体的完整步态周期是指脚跟第一次触碰地面到该脚跟第二次触碰地面的时刻为

止。每个完整的步态周期由支撑相与摆动相两部分组成，其中支撑相是指当足跟
接触地面到脚尖离开地面的时刻，其约占整个步态周期的 60%；而摆动相则是自
脚尖离开地面至脚跟接触地面为止的时刻，摆动相主要起身体前移的作用，约占
一个完整步态周期的 40%。在支撑相运动阶段，按照肢体划分可分为单腿支撑阶

段和双腿支撑阶段，而作为人体步行状态中最稳定的双腿支撑阶段，约占完整步
态周期的 20%。在摆动相运动阶段，按照时间顺序可以划分为摆动前期阶段、摆
动中期阶段和摆动末期阶段。摆动前期阶段支撑腿脚尖离开地面，身体出现向前
的运动趋势，与此同时摆动腿膝关节呈屈曲状态；步入摆动阶段中期髋关节带动

膝关节向前摆动，致使大腿与小腿水平且共同垂直于地面；末期小腿缓慢向前摆
动，等到摆动脚再次接触地面，则准备进入下一个步态周期。
人体步态特征参数作为人体正常行走步态周期的重要指标，其主要包含了
步长、步幅、步宽、步频、步速和足角等参数指标，其中步长、步幅、步宽和

足角是步态周期分析最重要的四个参数。步长指一次周期性的步行过后，同侧足
跟或者足顶端之间的距离。对左右足步长的比较可帮助我们评价步态的对称性。
一般正常成年人的步长为 150cm 左右。步宽指在步行过程中，两侧足部内侧足
弓之间的距离，正常步宽在 5~10cm。步速为步行时的速度，正常成年人步速大

约在 2km/h~5km/h。步频为在一分钟之内步行时所迈出的步伐数目，正常值在
95~125 步。足角指人体前进的方向与足的长轴间的夹角，通常为 7°。对步态最

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