Page 28 - 康复训练在临床护理工作中的应用

Application of Rehabilitation Training in Clinical Nursing Work
康复训练在临床护理工作中的应用

常行走时，当脚落地时与地面接触是柔性的，为了让患者在步态康复训练时更加
舒适，在足跟放置传感器，监测运动相关数据，足尖采用橡胶材料，模拟足部的
柔性。

六、下肢康复机器人机构方案

（一）下肢康复机器人的需求分析
下肢康复机器人作为一种医疗康复辅助工具，首先需要满足医疗器械的国家
标准。其次，综合考虑患者的差异性，及其需要的康复训练功能不同、身体的尺
寸参数和重量参数不同。此外，下肢康复机器人还应综合考虑人机工程学，保证

患者在康复训练过程中的适性；考虑机械系统及其运动的安全性，避免患者在训
练过程中造成二次损伤。在进行多体位下肢康复机器人的机构设计时，根据上述
的需求并结合患者的身体尺寸参数和医师的实际使用情况等，可以确定其关键参

数作为机构方案的输入条件。
（二）下肢康复机器人参数分析
1. 康复训练关节参数指标
人体下肢的运动主要由髋、膝和踝三个关节构成，其形成人体下肢复杂且
协调的运动。人体髋关节具有三个自由度，可以完成大腿的屈曲伸展、内收外展

和内旋外旋运动；人体膝关节在医学上被称为屈戌关节，其能够进行伸展和屈曲
运动，附着在膝关节的韧带起到阻止前后移动和外展内收运动。因此，通常考虑
康复训练的实际情况可以将膝关节的运动简化成其只具有一个自由度，即在人体

矢状面的屈曲伸展运动；人体踝关节具有三个自由度，可完成跖屈背屈、内翻
外翻和内旋外旋运动。第一，经过广泛的资料调研，可以得到人体下肢关节活动
极限范围。表中的初始体位为人体处于站位，且双腿轴线与人体矢状面平行。正
常的人体下肢运动过程中，各节的活动范围通常很难到达极限活动角度，因此在
进行机器人的关节角度规定时，使其满足大部分康复训练的关节运动空间即可。

第二，安全性是下肢康复机器人的康复训练运动的前提，在满足康复训练的需求
下，各关节的转动速度应在安全范围之内，且能够符合正常步态等运动模式的速
度要求。因此，针对人体矢状面的关节运动，提出关节速度参数和加速度参数。

下肢康复机器人在坐、躺、站等不同工作体位下，患者的重量主要由康复床模块
来承担。则各关节的驱动力矩可以简化为承担相应连杆负载的力矩。根据项目指

16