Page 37 - 康复训练在临床护理工作中的应用

第一章 现代康复训练问题的有关思考

骨骼结构，连杆机构的两端分别固定在股骨和胫骨上。一般的下肢膝关节外骨骼
机器人结构作为一个简单的转动关节，在矢状面上进行旋转运动，而人体和用于
下肢外骨骼机器人的膝关节旋转中心与人体膝关节弯曲不一致，在运动过程中，
就会产生关节轴错位。因此，为了使人体膝关节与外骨骼膝关节运动一致，设计

出同人体膝关节相似的膝关节外骨骼结构，使用四连杆机构实现了多轴心膝关节
的特性。康复辅助设备中使用的交叉四连杆机构与四连杆机构相比具有良好的多
自由度可控性和结构仿生性。并且，交叉四杆连杆机构可以提供类似于人体膝关
节的多轴心运动，它可以减少穿着者与辅助设备之间的相对运动。如果不控制两

者的相对运动，则产生的摩擦力将划伤使用者的皮肤，同时为柔性护具附加外力
使患者穿戴舒适性变差。由于交叉四连杆机构的运动与人体膝关节相似，因此，
交叉四连杆机构可以最大程度地减少这些问题并改善佩戴外骨骼时的不舒适感。
采用交叉四连杆机构模拟人体膝关节内部十字韧带，实现膝关节的瞬时旋转中心

运动，电机驱动伸缩杆以模拟人体大腿肌带动膝关节外骨骼运动，辅助的限位锁
止结构模拟膝关节髌骨防止膝关节外骨骼过伸。在此基础上，采用主动连杆与被
动连杆相互交叉运动的形式，实现膝关节外骨骼的多旋转中心的运动，即大腿连
杆与小腿连杆由主动连杆相连接，主动连杆实现膝关节的轮动运动，被动连杆则

弥补膝关节滑动位移量实现膝关节的近似滑动运动。此外，对膝关节外骨骼机器
人进行了分析估计扭矩和弯曲角度，该扭矩和弯曲角度根据交叉四连杆机构的旋
转而变化。

第二节 康复训练治疗在小儿脑瘫康复过程中的作用

一、小儿脑瘫概述

（一）概念
小儿脑性瘫痪又称小儿大脑性瘫痪，俗称脑瘫，是指从出生后一个月内脑
发育尚未成熟阶段，由于非进行性脑损伤所致的以姿势各运动功能障碍为主的综
合征。是小儿时期常见的中枢神经障碍综合征，病变部位在脑，累及四肢，常伴
有智力缺陷、癫痫、行为异常、精神障碍及视、听觉、语言障碍等症状。小儿脑

瘫是临床上较为常见的一种小儿疾病，是一组持续存在的中枢性运动和姿势发育

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