Page 33 - 机电技术运用及管理探究

第一章 现代电机控制技术研究

差值信号作为控制信号，使电动机保持恒速转动。
3. 执行元件
执行元件可以是直流电动机、交流电动机，也可以是步进电动机，采用步进

电动机通常是开环控制。
4. 传动装置
传动装置包括减速箱和滚珠丝杠等。
5. 位置检测元件及反馈电路

位置检测元件有直线感应同步器、光栅和磁尺等。位置检测元件检测的位移
信号由反馈电路转变成计算机能识别的反馈信号送入计算机，由计算机进行数据
比较后送出差值信号。

6. 测速发电机及反馈电路
测速发电机实际上是小型发电机，发电机两端的电压值和发电机的转速成正
比，故可将转速的变化量转变成电压的变化量。
除微型计算机外，其余部分称为伺服驱动系统。

二、伺服系统的性能要求与执行元件

（一）伺服控制系统的基本性能要求
伺服控制系统的基本要求是使系统的输出量能够快速而精确地跟随输入指

令的变化规律。这就要求设计一般伺服控制系统时应综合考虑以下几个基本性能
要求。
1. 系统稳定性要求
稳定性要求是伺服控制系统能够正常运行的最基本条件，伺服控制系统的稳
定性是指当作用在系统上的扰动信号消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下

运行，或者在输入的指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。
例如，在位置伺服控制系统中，当低速运动时常常会因摩擦的作用而产生爬行现
象，爬行会严重影响系统的定位精度和位置跟踪精度，系统的稳定性要求低速运

动时不产生爬行现象。此外，系统应能适应负载的变化而不产生共振。
伺服控制系统的稳定性是系统本身的一种特性，它与系统的结构及系统的惯
性、刚性、阻尼、增益等参数有关，而与外界作用信号（如指令信号、扰动信号
等）的性质及形式无关。一个伺服控制系统是否稳定，可利用伺服控制系统的稳

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