Page 182 - 新形势下电子技术创新与发展

新形势下电子技术创新与发展
Innovation and Development of Electronic Technology under the New Situation

（二）AGV 与 RGV
1.AGV（Automated Guided Vehicle）
AGV 是指装备有电磁或激光等自动导引装置，能够沿规划的导引路径行驶，

具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV 小车可以根据运输需要，在其
载货平台增加滚筒线、机器人等，实现与其他设备的柔性对接。
AGV 小车具有以下特点：第一，AGV 导航方式有多种导航方式。目前，激
光导航技术的定位精度高、线路可以灵活变更、技术成熟等优点被广泛应用。

SLAM 激光导航方式无需其他定位设施，而是通过工作场景中的自然环境，如：
仓库中墙面、固定设备等作为定位参照物以实现定位导航。SLAM 激光导航已经
成为 AGV 厂商的主流方案。第二，AGV 的先进导航方式使得 AGV 的物流系统

可以进行柔性设置。第三，AGV 配备有声光报警系统、障碍物接触式缓冲器、
障碍物接近检测装置等安全装置，不仅提高了 AGV 自身安全性，也保障了周边
人和物的安全。第四，AGV 小车具有与各种加工设备协调工作的能力。在通信
系统的支持和管理系统的调度下，可实现物流的柔性控制。第五，AGV 小车自
动化程度高，能够实现自动充电，可以长时间连续工作，减少人工作业。第六，

目前，AGV 已经发展了多种类型，如牵引 AGV、叉车 AGV、重载 AGV、料箱
AGV 等，载重可达 200~1000kg。第七，AGV 小车对核心元器件、控制系统、核
心算法等要求比较高，部分元器件采用进口。因此，AGV 的价格比较贵。AGV

对场地状况有一定的要求，维护成本高；AGV 工作需要充电，对于频繁作业的
场合，充电占用的时间可能影响作业效率。
2. 复合机器人（AGV+ 机械臂）
复合机器人是集合了移动机器人和工业机器人两者的特性，配合视觉误差
补偿技术，使其具备了“手、脚、眼、脑”，应用范围更广。目前，复合机器

人已应用于汽车、3C 电子、食品加工、医疗、机加工等传统制造业等。目前，
AGV 本体的定位精度可以控制在 ±10mm 以内，采用二次定位可以达到 ±5mm
以内。而工业机器人的末端定位精度更高。将两者结合起来可以实现更多功能。

例如斯坦德公司（深圳）有限公司采用 SLAM 激光导航技术的复合移动机器人
OASIS600UL。其末端定位采用视觉补正技术可以实现重复定位精度 ±0.5mm，
最大有效载荷 10kg，可以实现产线物料的全自动上下料。复合机器人作为新类
别的机器人，还一直在发展和完善，价格昂贵。未来复合机器人末端定位精度会

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