Page 210 - 新形势下电子技术创新与发展

新形势下电子技术创新与发展
Innovation and Development of Electronic Technology under the New Situation

1.AGV 导航技术
按照 AGV 搬运货物和运输方式的不同，AGV 主要分为叉车式、牵引式、顶
升式这三种。而导航技术是 AGV 技术研究的核心部分之一，它能让 AGV“知道”

自己所处的位置，并指引其运行方向和路径。常见的 AGV 导航方式有很多，并
且目前大部分已经得到了成熟的应用。按照 AGV 是否铺设外部设备，将其导航
技术分为了固定路径导航、自由路径导航和组合导航三种方式。
（1）固定路径导航方式

固定路径导航是指将导航用的外部设备铺设在 AGV 小车行驶的路径上，
AGV 通过采集到它的信息而得到导向的一种方式，主要有电磁导航、光学导航等。
电磁导航。电磁导航是将加载导引频率的金属线埋设在 AGV 行驶的路径中，

通过车载电磁传感器传递电磁场，AGV 识别出导引频率的强弱和跟踪并实现导
航，是比较传统的一种导航方式。电磁导航根据铺设的电磁设备不同可以分为磁
带导航和磁钉导航。电磁导航的主要优点是金属线埋在地下，隐蔽性好，不易损
坏，导航原理简单可靠，对声光无干扰，制造成本低，技术成熟。缺点是金属线
的铺设比较麻烦，很难改变和拓展路径，而且电磁感应容易受到金属等铁磁性物

质的影响。
光学导航。光学导航是指在 AGV 小车的行驶路径上设置光学标记，通过车
载光学传感器获、取图像信号识别来实现导航的方法。光学导航根据铺设的光学

设备不同可以分为红外导航和二维码导航。光学导航的主要优点是路面更容易铺
设，拓展和改变路径更容易引导，成本更低。缺点是需要在项目现场铺设大量光
学设备，对环境条件要求高，且易磨损、需定期更新、维护成本高，导轨的可靠
性受地面条件影响，导致定位精度低。光学导航适用于工作环境清洁、地面平整、
AGV 定位精度不高的场合。

（2）自由路径导航方式
自由路径导航是指 AGV 未预先确定行驶路径。主要有光学导航、GPS 导航、
惯性导航等。由自由路径导航代替固定路径导航已经成为一种大趋势。

光学导航。光学导航是指在 AGV 小车的行驶路径上铺设光学设备，通过车
载光学传感器获取图像信号识别来实现导航的方法。光学导航根据设备方式的不
同分为主动光学导航（激光导航）、被动光学导航（视觉导航）。激光导航一般
是指基于反射器定位的激光导航。AGV 通过激光扫描仪发射出激光束，在行驶

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