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新形势下电子技术创新与发展
Innovation and Development of Electronic Technology under the New Situation

2.AGV 导航技术应用
（1）固定路径导航
潘坚栋等为了解决悬吊轨移式喷灌机存在的投资高、需要复杂的基建结构等

的缺点以及目前大型温室领域 AGV 的研究不足，采用磁带导航方式来设计喷灌
机导航控制系统，为大型温室地面移动式喷灌机的设计和应用提供了指南。许柏
杨等采用磁钉 AGV 导航技术，将目前的位姿信息与预定路径比较得到目前的一
个航向偏差，输入比例 - 微分（Proportion-differential，PD）中，输出 AGV 的位

姿调整量，再用卡尔曼滤波算法估计带有噪声干扰的状态，来提高 AGV 的定位
精度。王跃全根据工程实践，对 AGV 磁钉导航系统的安装定位方法进行了研究，
将其应用到洋山深水港全自动化集装箱码头中。

李昌斌等为了使 AGV 小车满足高效运行、适用性等的需求，在 AGV 小车
上采用了红外导航技术，在系统通信控制上采用了 ZigBee 技术，在障碍物检测
上采用了光电传感器，通过实验证明出了 AGV 小车的高效性能，可用于无人仓
等多种场合。张艳等在 AGV 导航和定位中采用的位置是 Data matrix 二维码的显
著特征和预存在二维码中的信息，用二步纠偏法对导航方向进行纠正，实现对多

个站点停靠的定位精度。于娟在 AGV 系统中采用了 QR 二维码技术，再加上运
用了单源最短路径算法 Dijkstra 算法和经典的动态规划算法 Floyd 算法相结合的
方法，应用在仓储物流中，解决了AGV在导航方式中的轨迹跟踪和定位精度问题。

固定路径导航有着成本低、运行路线明显、原理简单可靠的优点，但易受外界物
质的影响，且不易改变路径，不适用于在复杂动态的场景下。
（2）自由路径导航
吕俊燕等采用了激光导航技术结合 AGV 叉车的设计，将其应用在了自动
化立体仓库中，激光靶点的设计使得 AGV 叉车的定位精度更高，运行路线更顺

畅，提高了仓库利用率。姜伟利用反光板的位置坐标定位，将确定的权重函数和
权重因子引入三边组合测量法中，提出了一种改进的激光导航 AGV 定位方法，
并在齿轮箱自动拆装生产线上进行应用，兼顾了计算效率和定位精度。徐庆等将
具有高精度优势的视觉导航系统应用于 AGV 中，设计了基于快速响应码（QR

Code）二维码的视觉导航 AGV 系统，有效修正控制了 AGV 站点位置和航向角
误差，且能够保持稳定可靠的运行。
李斌等采用了基于深度学习的目标检测及定位方法，关键帧用 YOLO 算法

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