Page 213 - 新形势下电子技术创新与发展

第六章 自动导引车技术

检测，非关键帧用 ORB 特征点和卡尔曼滤波相结合的方式定位，对定位结果是
否准确用巴氏系数来判断，应用在工业自动化运输中，解决了 AGV 存在的定位
速度慢、自动化效率低的问题。张建鹏等提出了一种多窗口实时测距的视觉导引

AGV 精确定位技术，将定位过程进行划分，逐阶段进行，最后实现精确定位。
王亚伟为了解决中国 AGV 在路径规划中定位精度不高的问题，采用了激光导航
SLAM 的方式，实现了 AGV 在未知环境下的导航。郭娜等将 GPS 导航应用在插
秧机作业控制系统中，能使得机器自动控制在田间的作业任务和行驶速度，实现

了农业智能化。袁斌等将惯性导航在 AGV 上使用的控制策略从传统方式改为了
卡尔曼滤波惯性导航，在短距离 AGV 运动过程中轨迹精度提高了很多，不仅提
高了 AGV 定位导航的能力，解决了 AGV 定位精度低、纠偏能力差的问题。自

由路径导航有着路径自由、灵活规划、定位精度高的优点，但成本较高，误差会
随着时间累积。
（3）组合导航
李凤娥等将基于磁钉技术与惯性导航的 AGV 组合导航系统应用于国内某在
建的自动化集装箱码头中。吴文军等采用激光导航和红外导航的 AGV 组合导航

方式运输火工品货物，提高了运输效率和导航精度，降低了生产成本，实现了
运输过程的自动化。周宗锟等将激光雷达和二维码地标组合导航的方法应用于
AGV 室内定位导航，实现了 AGV 在单一环境特征区域下的精准实时定位与导

航，使其工作环境更加多样。张晓霞等为了使 AGV 在运动过程中能够高精度、
实时定位导航，采用了基于 GPS/DR 信息融合的 AGV 导引系统，实验证明了该
组合导航系统可以提供实时、稳定且可靠的数据。芦姝冰等针对双轮差速驱动的
AGV 运动路径偏差控制，提出了采用二维码导航技术与惯性导航相结合的双摄
像头扫码的方法，有效降低了导航路径的误差，提高了 AGV 运动轨迹的精度。

吴建文等将视觉 ArUco 标签与惯性导航系统进行组合，将其应用于国内某
铁路物流园内集装箱 AGV 转运中，提高了 AGV 定位导航的精度。肖献强等针
对 AGV 在智能制造领域应用过程中存在的导航精度和路径柔性配置受限等问题，

采用了基于惯性和视觉的 AGV 导航方法，使得两种技术的优势进行互补，来实
现在导航定位上的高精度，提高 AGV 的可靠性。何珍等提出将多目视觉与激光
组合导航的精确定位方法，AGV 的定位精度有明显的提高，鲁棒性更好。白彪
才等提出了一种自主式组合导航系统，用惯性导航系统结合地埋 RFID 标签，

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