Page 12 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

还能减少资源的消耗，避免造成环境污染。
5. 点焊机器人智能化的未来展望
自从 1987 年，中国研制成功第一台点焊机器人，发展到今天，中国已经基

本上掌握了点焊机器人制造的技术、控制系统以及软件技术，开发出了喷涂、弧
焊、点焊等不同功能的机器人，并且能够生产出机器人部分关键的元器件。但相
较于西方发达国家，中国在点焊机器人智能化发展方面仍处于落后的局面，而且
中国市场上大多数点焊机器人都是来自日本企业。但随着智能化电焊机器人的广

泛应用，日益庞大的点焊机器人市场以及巨大的市场潜力，将会出是中国在点焊
机器人智能化发展上投入更多的精力，在点焊机器人视觉控制技术、模糊控制技
术、虚拟现实技术等方面取得巨大的研究成果，研究并开发出具有自主知识产权
的智能化点焊机器人，从而推动中国点焊机器人智能化的进程。

点焊机器人最先大规模使用的区域将会在发达地区。随着产业转移的进行，
发达地区的制造业需要提升。由于工人成本不断增长的现实，点焊机器人的应用
成为最好替代方式。未来中国点焊机器人的大范围应用将会集中在广东、江苏、
上海、北京等地，其点焊机器人拥有量将占全国一半以上。日益增长的点焊机器

人市场以及巨大的市场潜力吸引世界著名机器人生产厂家的目光。当前，中国进
口的点焊机器人主要来自日本，但是随着诸如“机器人”类似的具有自有知识产
权的企业不断出现，越来越多的点焊机器人将会由中国制造。
（二）弧焊机器人

弧焊机器人（见图 1-2）是指用于进行自动弧焊的工业机器人。弧焊机器人
的组成和原理与点焊机器人基本相同，在 20 世纪 80 年代中期，哈尔滨工业大
学的蔡鹤皋、吴林等教授研制出了中国第一台弧焊机器人——华宇 - Ⅰ型弧焊机
器人。

1. 弧焊机器人特点
稳定和提高焊接质量，保证其均一性。采用机器人焊接时，对于每条焊缝的
焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的
要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，

因此很难做到质量的均一性。
改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊
接弧光、烟雾飞溅等。

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