Page 13 - 工业机器人控制技术研究

第一章 工业机器人的发展

提高劳动生产率。机器人没有疲劳，一天可 24h 连续生产，另外随着高速高
效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高更加明显。
产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排

生产计划非常明确。
可缩短产品换代的周期，减少相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自

动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。

图 1-2 弧焊机器人

2. 弧焊机器人系统组成

一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接
电源等部分组成。可以在计算机控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利
用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主

要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、
保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，弧焊机
器人正向着智能化的方向发展。弧焊机器人系统基本组成如下：机器人本体、控

制系统、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施。系统组成还可根
据焊接方法的不同以及具体待焊工件焊接工艺要求的不同等情况，选择性扩展以

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