Page 14 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

下装置：送丝机、清枪剪丝装置、冷却水箱、焊剂输送和回收装置（SAW 时）、
移动装置、焊接变位机、传感装置、除尘装置等。
3. 弧焊机器人发展趋势

弧焊机器人在高质量、高效率地焊接生产中，发挥了极其重要的作用。工业
机器人技术的研究、发展与应用，有力地推动了世界工业技术的进步。近年来，
弧焊机器人技术的研究与应用在焊缝跟踪、信息传感、离线编程与路径规划、智
能控制、电源技术、仿真技术、焊接工艺方法、遥控焊接技术等方面取得了许多

突出的成果。随着计算机技术、网络技术、智能控制技术、人工智能理论以及工
业生产系统的不断发展，弧焊机器人技术领域还有很多亟待我们去认真研究的问
题，特别是弧焊机器人的视觉控制技术、模糊控制技术、智能化控制技术、嵌入
式控制技术、虚拟现实技术、网络控制技术等方面将是未来研究的主要方向。

4. 弧焊机器人焊接质量管理
（1）影响弧焊机器人焊接质量的关键因素
下料方法。从本质层面而言，下料环节的操作对焊接的精确度会产生一定影
响。如果不能在下料和坡口加工的过程中合理控制公差，会降低装配环节和焊接

环节的质量。目前，部分弧焊机器人的应用过程都会出现下料精度过低、坡口的
规格控制不严格等问题，最终影响焊接工作的质量水平。
金属切割方法。目前，在弧焊机器人实际应用的过程中，焊接工件金属切割
主要使用火焰切割半自动化技术或是数控切割技术。等离子切割技术在应用期间

主要通过高能量密度的高温等离子电弧形式实现切口位置的集中性加热处理，快
速将需要切割的位置熔断，具有变形小的优势，适合应用在薄板切割的工作领域，
工件在切割工作完成后不会出现毛刺、挂渣等问题且表面光滑、不塌边，切割之
后的表面光洁精确度可以达到公差 0.5mm/m，能够替代传统的加工工序技术。但

是，对于厚度超出 20mm 的钢板来讲，等离子切割的大功率等离子电源应用成本
很高，切口也很容易出现 V 型。火焰切割技术在应用的过程中主要是采用半自
动化类型或是数控类型的火焰切割形式，可以全面进行各类厚度碳钢工件与低合
金钢工件的切割处理，但对厚度较低的板材坡口进行切割时，坡口面的位置容易

产生锯齿形状的沟槽，难以控制坡口表面区域的质量，很容易出现严重的热变形。
工件板体材料厚度越小，波浪变形的程度越高，已经完成一次切割之后的工件在
进行二次或是三次坡口切割时尤其明显，原因是第一次切割出现的变形问题会对

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