Page 15 - 工业机器人控制技术研究
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第一章 工业机器人的发展
后续坡口的切割整体质量与精确度产生影响，导致坡口部分的角度和钝边出现偏
差，影响组对焊缝坡口的尺寸精确度，在焊接完成之后坡口的位置会出现宽窄不
一、深浅不同等问题。
机器人。虽然生产过程中已经对完成的工件出现间隙偏差、坡口深度和宽度
等偏差问题时可以借助弧焊机器人的补偿功能进行处理，但不能结合各类变化情
况随机应变。例如：弧焊机器人具有坡口宽度跟踪性检测功能，焊接期间利用电
弧传感器设备检测坡口宽度，自动化补偿摆动处理和调整焊接速度，即使在焊接
坡口宽度出现变化的情况下也可以确保每一层焊道的厚度都能处于焊接均匀的状
态，余高也比较一致，坡口的两侧位置能够良好衔接。但是此类功能在应用期间
具有一定的局限性，如果坡口在下料的过程中出现了局部缺口或是沟槽突变的现
象，在焊接之前不能合理处理，弧焊机器人焊接操作期间检测出有缺口问题与沟
槽位置问题就无法快速进行调整补偿，甚至在补偿开始的时候电弧焊已经离开缺
陷的位置，不能合理进行缺陷问题的金属熔敷补充，导致焊道成型不一致，最终
导致产品质量不过关。在坡口宽度存在过大偏差的情况下，弧焊机器人的焊接填
充数量存在差异性，原本两条对称性的焊缝可以利用相同数据库系统或者是层次
进行排布处理，但是受到坡口宽度偏差的影响，最终会使坡口宽度很小的部分焊
道排布数量比坡口宽度大的部分多。
定位焊。焊接厚度较低的薄板工件过程中定位焊接的焊脚尺寸会对焊缝外观
的一致性产生直接影响，板体的厚度小于 12mm 而焊脚大于 5mm，将会引发定
位位置凸起的问题。厚度较高的工件焊接工作使用定位焊技术，组对的过程中不
能严格控制焊脚尺寸也很容易影响定位焊两侧区域衔接质量。与此同时，如果完
成定位焊之后不能严格控制焊接位置飞溅、焊渣部分的清洁度，不能准确检查是
否存在气孔、咬边的现象以及其他问题就不能及时处理，降低定位焊的焊接内部
质量。
（2）影响弧焊机器人焊接质量的关键因素的应对
严格控制下料环节。下料时应该做到以下几点：①严格控制下料流程符合规
范，坡口加工措施符合要求，保证整体焊接工作质量与标准要求相符；②统一控
制金属结构组队，确保尺寸、形状等方面的公差都在合理范围内。尽全力使下料
的每一个步骤符合标准化的生产要求，不会影响后续装配、焊接等流程，进而改
善下料环节的精确度，最大化控制组对过程中的偏差问题。
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