Page 68 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

种综合控制网络系统，与无线局域网技术设备之间通过隔离式信号转换器，使工
业设备的串口信息和无线局域网及以太网络信息互相转化，从而扩大了工业设备
的互联能力。近年来，由于信息、网络通信技术、计算机等现代化信息技术的发展，

通过将计算机与网络技术、无线信息、传感器技术等三者融合，导致了网络化智
能传感器的诞生，同时由于这些智能传感器技术在工业生产装置中大量运用，使
得在工业装置工作时，现场的数据都可以利用无线链路在互联网上共享、发布、
传输。这种无线局域网技术大大丰富了工业控制网的通信能力和特性，也有效地

克服了在工厂一些环境下有线上网的缺点，可以为厂房内各类智能装置、智能化
设施之间的通信提供高带宽的无线网络数据链路和灵活多样的网络拓扑架构。该
控制器能够便捷地连接所有类型计算机的特殊网络系统，管理者利用计算机网络
对设备实施全面的监视与控制。将控制器连接工厂局域网后，管理者将能够使用

管理电脑，利用互联网直接了解各种有关加工厂的工况与工作流程的信息数据，
并及时发布各类命令，以保证生产目标的达成，还可通过互联网接受各种工作任
务和商家的技术服务。

三、伺服驱动器技术的数字化与分散化

工业生产机器人系统共有四大部件，依次是机械本体、伺服系统、加减速器
和控制器。其中，工业机器人电动伺服系统的基本构造由三条循环进行控制，即
电压环、转速环、位置环。伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构等三个

部分所组成，其执行部分就是伺服电机，依靠它来进行运动，其电机的速度随着
控制器信号的改变而发生变化，并能实现不断改变。更好地满足生产实践应用需
要，要求伺服电机必须体型要小、质量要小、轴向长度要短，并能在短时间内经
受数倍过载，经受得起苛刻的十分烦琐的正反方向加减工作。伺服驱动器是伺服

电机的高功率电源，是可使用各类电机所形成的动力和扭矩，通过直接或间接的
驱使机器人本身从而实现自动化机器人系统的各项运动的机构，具备转矩转动惯
量比高、无电刷无换向火花等优势。伺服驱动器利用接收到的通信信号控制输出
端旋转角度，为自动化机器人系统的各个关节形成相对精确的传递动力，来完成

相对精确的运动控制。指令机构是发脉冲或者给速度用于配合伺服驱动器工作。
伺服管理系统又名随动管理系统，是指一种精确的追踪或复现某种工作过程的反
馈控制管理系统，是专指被控量（操作系统的输入输出量）是机械位移或移动速

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