Page 69 - 工业机器人控制技术研究

第一章 工业机器人的发展

率、加速率的直接反馈管理系统，其功能是使输入输出的机械位移（或旋转）精
确地追踪入口的移动（或旋转），伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系
统没有原则上的区别。伺服驱动器则能够利用人工设置的其内部功能参数，完成

相对位移调节、转速限制、扭矩调节等各种功能。
随着现代相关科技的发展，使用新型高速微处理器和专用数字信号处理器
（DSP）的伺服装置控制单元将全面取代全部由传统模拟元器件所组成的伺服装
置控制单元，进而通过将伺服装置驱动系统完全数字化的方法以实现。完全数字

化的实现，使原来的硬件伺服控制系统变为了应用软件伺服控制系统，进而使在
伺服驱动系统中大量运用现代控制技术中的高级算法技术（如优化管理、人工智
能、模糊管理、神经元网络技术等）变为了可能。
随着现代工业的生产实践中出现了大惯量、大功率装备的出现，采用多个电

机同时驱动的方法已经代替单电机驱动，成为当今伺服系统控制研究领域的难点、
热点及发展方向，并且已经在工业轧钢系统、舰炮控制系统、雷达伺服系统得到
了成功应用。相较于单电机驱动系统，多电机驱动系统能够很大程度上增强系统
的过载能力和整体的驱动能力，极大降低对每个驱动电机功率等性能的要求，消

除制造成本和技术限制。同时，多个电机驱动系统的联动控制还可以提高复杂系
统的控制精度、加快系统的响应速度。

四、多传感器融合技术的实用化

传感器，是指一类可以满足对信号的收集、传递、处理、储存、显示、记
忆、控制等基本要求的测量设备。它能感觉到被测量的信息内容，并可把所感觉
到的信号数据，按一定规律转化作为电信号或其所要求形态的信号输入输出，这
是完成控制和自行测量中最关键的主要环节，是不可缺少的。在现代工业特别是

自动化制造过程中，要监测和管理在工业生产过程中的所有参数，使机器设备在
正常状况或良好状态下工作，圆满达到工作目标，就需要应用各种智能传感器。
可以说，众多功能优良传感器是中国现代化工业的重要基石，已经渗透到了工
业生产、宇宙研究、海洋监测、环保、资源研究、医疗诊断等人们生活的各个

领域。
工业机器人要完成复杂工作，需要许多种类和不同型号的感应器共存于一个
机器人的传感体系中，而各个感应器所收集的数据在时限、空间和表达方式上也

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