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R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

不尽相同。因此，如果对各个不同感应器所收集的数据分别进行处理和分析，就
常常会导致数据的丢失错误和判断的失败。要防止和改变这一现象，就必须引进
多种数据整合方法，将处在相同条件下的多种传感器数据按照相应的方法和策略

加以整合而不能简单地合并，从而得到系统的一致性的数据解释。多传感器的信
息融合技术指机器人运用对不同信息有效地统一的使用方式，即采用对不同感应
器及其所检测数据的适当支配和使用，把多种感应器之间在空间和时间上的相互
作用和冗余信息按照同一个优化原则结合在一起，从而形成对所监测环境的一致

性理解和评价。信息融合的目标是透过从各感应器中分散检测的数据、运用对数
据的优化组合，得出更多的可用数据。其终极目的是透过运用多种感应器间共享
或联合操作的技术优势，增强整套感应器体系的稳定性。
随着现代信息技术在工业机器人领域的广泛应用，工业机器人正不断地向着

自动化、多功能化以及高性能、自检测、自维修趋势方向发展，感应器功能也日
益强大。组装和连接机器人运用了与视野、力觉、移动、高速、低速等感应器，
遥测自动化机器人运用了触摸、力觉、视野、音觉等感应，来实现对环境、模型
和决策监控。

五、工作条件设置得优化，生产作业的柔性化和管理系统的联网和
智能化

工业机器人所具的各项工作功能基本上是由工业机器人部门、感应器部门、

操控部门的组合而确定的，但是，工业机器人的各项工作能力基本上还取决于与
外界条件的连接与协调能力，即工业机器人与外界条件的互动能力，一般分为硬
环境与软环境。与硬环境的互动，一般是与外界器件间的信息交流、对工作域的
障碍和自由度空间的定义、对作业目标的定义等；与软环境的互动，一般是与生

产单元控制计算机所带来的控制数据的交流。为了使工业机器人顺利、高效、精
确地实现既定的各项工作目标，还需要充分利用各种先进的现代科学实用技术，
并借助计算机技术，进行各项工作设计的动态分析与模拟，以加强对工业机器人
的岗位条件的优化设计。工业机器人在作业时应合理运用科学的现代控制理论和

智能传感器技术，以实现工业机器人作业对周围环境的适应性和高度柔性，同时
降低了作业人员参与的岗位复杂度。
随着信息技术、计算机技术、网络通信技术、传感器技术等现代化高科技

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