Page 225 - 机械设计制造与自动化技术研究
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第八章 云制造背景下工业机器人技术研究
MySqlConnection 类进行数据库的连接，使用 C# 提供的数据库操作类进行数据
库的操作，现给出访问数据库的关键代码。
2. 焊接工艺的自动生成
机器人焊接在制造、化工等领域中广泛应用。传统的焊接工艺制定流程，除
了要翻阅大量的设计手册外，还需要丰富的设计经验，对设计人员的专业素质要
求高，且制定周期长，过程复杂。随着计算机技术的发展，通过计算机来制定焊
接工艺已经成为了主流。
在焊接过程中，具有众多的参数，如母材牌号、母材厚度、焊丝直径、焊接
电流、焊丝伸出长度等。这部分主要针对钢材焊接建立知识库，根据收集的专家
知识，对其进行整合，建立机器人焊接工艺知识库，主要包括母材知识库、焊材
知识库、接头知识库、工艺参数知识库等。
根据输入的信息，按照现有的知识或案例，推理出新的知识或案例的机制，
为系统的推理机制。这部分的专家系统中，采用正向推理的方法，推理主要分为
三步：一是初始输入：用户输入母材牌号、母材厚度、焊接位置等初始信息；
二是中间结果：用户对最终的结果进行干涉，可以将部分推理出的参数进行修改，
提高最终结果的准确性；三是最终结果：根据初始输入、中间结果，得到最终的
推理结果，即推荐的焊接参数。
（二）特征提取算法研究
在这部分的焊接仿真中，系统从外部输入需要进行焊接加工的仿真模型，通
过人工交互点击的方式，指定需要的焊缝，进行相应的焊接仿真，确认无误后，
可以输出机器人语言程序，用于实际的生产或教学当中。由于模型的轻量化，损
失了实体信息，如何有效地获取焊缝图形特征是焊接仿真的核心。
近年来，国际学者在三角网格模型的特征线提取方面做了大量的研究工作，
主要围绕两个方面；基于边的特征线提取方法，一般先通过一定的判定找出特征
点，再将离散的特征点连接为特征线；基于面的特征线提取方法，从一组初始的
特征点开始，寻找具有相似特征的点构建曲面，再通过相邻面相交等方法，求
得曲面的边界，即特征线。这种方法适用于能有明确多项式表达的二次曲面，但
对自由曲面一般不适用。由于这部分的系统中，通过外部输入的模型复杂，仅通
过单一的提取方法难以得到完整的特征线，因此必须结合两种方法进行特征线的
获取。
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