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Research on Mechanical Design, Manufacturing and Automation Technology
机械设计制造与自动化技术研究
分件的形式，用于程序的导入导出。对于编辑或导入的程序，需要进行相应的调
试，确认其准确性，程序编辑功能中参照真实示教器，设计了单步调试功能，与
编程按钮区结合，可进行程序的单步调试，旨在交互点击选择需要调试的语句后，
按下需要执行的按钮，机器人进行解析后，自动执行该语句。
（4）自动生产功能
对于导入或编辑的机器人程序，进行简单步调试，确认程序准确无误，可以
指导机器人进行连续的运动，即这部分内容设计的自动生产功能。
（二）机器人语言解释器设计
语言解释器是机器人示教器的核心，在上述部分内容，程序单步调试、自动
生产等操作中均需要进行机器人语言的解释。原因在于示教器中输入的机器人语
言，无法直接用于机器人的运动控制，需要将其进行翻译，剥离出其中的关键数
据信息。这部分内容研究的 ABB 机器人使用 RAPID 语言，针对其进行语言解释
器的设计。
1.RAPID 语言简介
RAPID 语言与计算机高级语言类似，如 VB、C 等，因此只要有一定上述语
言的基础，就能快速地上手 RAPID；RAPID 中提供了丰富的指令，可以进行各
种程序的编写；此外，还可以根据需要编写个性化的指令来满足具体的应用。
2.RAPID 语言解释器的设计
在这部分内容开发的系统中，获取的机器人运动语句为字符串类型的数据，
如何快速地获取其中包含的关键信息是机器人语言解析的核心，这部分内容使用
了正则表达式进行 RAPID 语言中关键信息的提取，然后针对运动指令进行解释
器的设计。
正则表达式可用于字符串的快速匹配，是一种专门处理字符串的逻辑公式，
通过预先定义的特定字符或字符组合，能对目标字符串进行过滤。正则表达式的
灵活性强，使用方式较简单，EditPlus、Microsoft Word、Visual Studio 等文本编
辑器中都使用这一方法。
目前，许多程序设计语言都支持正则表达式，这部分内容使用的 C# 语言中
就提供了字符串匹配的正则表达式引擎——Regex 类，该类中包含了多种方法，
可用于字符串的匹配、替换等操作。通过 Regex 类的方法，能快速匹配和查找字
符串中的信息。
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