Page 220 - 机械设计制造与自动化技术研究
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Research on Mechanical Design, Manufacturing and Automation Technology
机械设计制造与自动化技术研究
不论第一种还是第二种形式，均受到场地的影响，无法做到随时随地进行机器人
示教，这对条件不足的示教场所存在极大的限制。
随着虚拟现实技术的兴起，为打破机器人示教的地域限制出现了可能。这部
分内容利用虚拟现实技术，以真实的 ABB 机器人示教器为参照，进行界面与功
能上的设计，并将其部署在移动端的平板电脑上。在 PC 端进行示教机器人仿真
场景的搭建，使用 RPC 技术进行平板端示教器与 PC 端虚拟机器人连接，建立“虚
拟—虚拟”的仿真示教形式。经过测试，系统可满足机器人示教数学的基本需要。
（一）基于平板电脑的示教器设计
虚拟示教器部署在平板电脑上，一方面可以有效缩短使用者对于操作环境的
熟悉时间，另一方面脱离了实际示教器的限制，可以方便随时随地进行示教操作。
此外，采用平板电脑，软件的可维护性高，便于版本的更新与功能的二次完善。
1. 虚拟示教器面板设计
ABB Flex Pendant 示教器是 ABB 机器人控制系统的主要部件，采用 IRC5 机
器人系统，可用于处理与机器人操纵相关的多种功能，如程序运行、机器人程序
修改等，通过集成电缆和连接器与控制机箱进行连接，可以在各种复杂环境下使
用。虚拟示教器参照 ABB Flex Pendant 示教盒，真实还原其主要界面，并对细节
部分进行修改，同时按照需要进行功能模块的设计。虚拟示教器主界面主要可分
为三个部分，第一，主功能区：位于界面左侧，即图 4-3 中的 A，占据示教器界
面的大部分内容，是进行程序编辑、信息查看等操作的主要区域；第二，按钮区：
位于屏幕中部，分为三个区域，从上往下依次为：预设按钮区（B），模式切换
按钮区（C）、编程按钮区（D）；第三，虚拟手柄区：位于界面右侧，即图 8-3
中的 E，通过上、下、左、右等多个按键，模拟示教器控制杆，可用于手动控制
机器人关节或末端的运动。此外，界面还包括紧急停止按钮、与虚拟机器人的连
接按钮等。
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