Page 221 - 机械设计制造与自动化技术研究
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第八章 云制造背景下工业机器人技术研究
图 8-3 内容建立的虚拟示教器界面
2. 虚拟示教器功能设计
不同于真实示教器需要考虑控制器的通信、电气线路、实体机器人设置等因
素，虚拟示教器专注于机器人的程序解析与编辑，将功能进行提炼与精简。
（1）手动操纵功能
手动操纵功能，旨在通过虚拟手柄进行机器人关节或机器人末端执行器的运
动控制，使得机器人末端执行器的位置与姿态满足用户的具体需要。当用户进行
手动操纵时，主功能区可以显示主要机器人属性以及当前机器人末端的实时位姿
或者机器人关节的实时角度等信息。
（2）程序数据功能
在机器人程序的编辑过程中包含了大量的数据信息，如位置点、坐标系、末
端工具等，需要专门的模块进行数据的处理，即这部分内容的程序数据功能，按
照 ABB 示教中的数据类型，将程序数据分为 lock、loaddata、num、robtarget、
tooldata、wobjdata 等六类，主要操作在主功能区。
以位置点数据 robtarget 为例，介绍该部分功能的设计。对于 robtarget 数据，
除满足基本的编辑操作外，还需满足数据的导入及导出；为实现与实体机器人的
无缝连接，将数据文件的格式设定为文这部分件。
（3）程序编辑功能
程序编辑功能是示教器的核心，旨在进行机器人程序的相关操作，指导机器：
人进行一定要求的运动，该功能包含的操作内容为保持界面的一致性，该功能也
采用列表样式显示程序，下方的功能栏可以进行相应的操作。此外，采用文这部
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