Page 241 - 机械制造及其自动化
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第六章 工业智能化机械的技术与应用
图 6-1 分拣平台
（二）分拣系统方案设计
1.系统标定
搭建工业机器人智能分拣系统平台，首先要对整个系统进行标定。第一步标定
Kinect深度相机，获取Kinect深度相机的内外参数，建立相机坐标系与世界坐标系之
间的关系；第二步手眼标定，获取工业机器人基坐标系与相机坐标系之间的关系。
Kinect深度相机标定使用8棋盘标定法，利用OpenCV计算机开源视觉库标定模块，检
测棋盘角点，求出相机的内外参数，如图6-2所示；工业机器人手眼标定，首先通过
示教，建立起工业机器人的用户坐标系，然后通过第一步得出的相机外参数，即可
建立起工业机器人基坐标系与相机坐标系之间的关系，如图6-3所示。
图 6-2 相机标定
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