Page 242 - 机械制造及其自动化
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机械制造及其自动化
Mechanical Manufacturing and Its Automation
图 6-3 手眼标定
2.物体识别
面对日益复杂的生产作业需求，对工业机器人分拣提出的要求越来越高，传
统的模板匹配和特征识别，可能无法满足复杂分拣环境下的识别任务，因此引入
机器学习中的支持向量机（SVM）。SVM在解决小样本、非线性及高维模式识
别中有优势，并能推广应用到函数拟合等其他机器学习问题中，是一种监督式学
习方法。算法原理是首先将向量映射到一个更高维的空间里，在其中建立最大间
隔超平面，将数据分开；然后在超平面两边再设立两个互相平行的超平面；最后
分割超平面，使两个平行超平面的距离最大化。超平面分类如图6-4所示。
图 6-4 超平面
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