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机械制造及其自动化
Mechanical Manufacturing and Its Automation
ICP精配准过程：
①将经过SAC-IA粗配准后的源点云作为新的源点云，目标点云保持不变；
②计算出源点云上的每个点到目标点云上的每个点的距料，根据距岗最近原则匹
配例始点对应关索；③由于只是简单地通过计算得出对应点关系，因此初始对应
点集中可能会出现错误的对应关系，这会影响最终ICP的配准结果，采用方向向
量阈值剔除错误的对应点对；④确定ICP精配准所需的目标函数；⑤求解刚性变
换，计算源点云数据到目标点云数据的旋转矩阵和平移向量；⑥判断是否达到迭
代次数或者是满足收敛指定的范围，如果条件成立则配准结束，反之将得到的经
过刚体变换的点云数据作为新的源点云数据，继续从第②步开始执行，直至满足
条件为止。
（三）实验及结果分析
针对物体形状识别功能，设计圆形和正方形两种样本形状。针对物体颜色识
别功能，设计白色和红色两种颜色。在VS2010编译环境下，编写MFC上位机测
试程序，如图6-5所示。将学习的结果与物体本身的结果对比，如果相同，输出
正确识别结果。
图 6-5 物体识别模块
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