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机械制造及其自动化
Mechanical Manufacturing and Its Automation
（三）机器人工作站软件系统编程
1.PLC编程实现升降台A、B动作要求
驱动部分使用步进驱动器，连接PLC的I/O信号，在PLC中编程完成脉冲
设置。设置步进驱动器的拨码为01110111，设置步进驱动器的锁机电流大小为
1.04A，设置细分表为400，主要用于位移脉冲控制。在PLC中通过寻找原点，绝
对位移以及相对位移完成升降台的运动距离，经现场多次测定每一个物料盒上升
的脉冲数为从原点位置往上运动脉冲为2500，此数据根据多次测量所得的理想脉
冲数。其中，位移脉冲主要程序如图6-12所示。
图 6-12 PLC 位移脉冲编程
2.机器人离线编程
ABB工业机器人的程序包括系统模块和用户建立的模块，在用户模块中创建
模块完成多个控制要求编，通过创建模块构建机器人的程序。工业生产中机器
人很多的场合用于物品的搬运。主要包括水平搬运和水质搬运，这部分内容中的
搬运属于水平搬运范畴，机器人从物料台中取出物料放入指定的物料盒里，将物
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