Page 199 - 测绘新技术的理论与实践研究

第六章 无人机遥感测绘技术的应用研究

第六章 无人机遥感测绘技术的应用研究

第一节 无人机遥感系统

一、飞行控制
飞行控制是指让无人机相对于一组固定定义轴移动运动和转动运动。移动运

动是指飞行器在空间从某一点移动到另一点的运动，移动运动的方向即为无人机
飞行的方向；转动运动是指无人机绕三个定义轴（俯仰轴、横滚轴和偏航轴）的
转动。

飞行控制系统主要通过控制无人机飞行时的憾仰角、横滚角、航偏角、飞行
速度、飞行高度、飞机中心的地理坐标六个参数来改变无人机的飞行姿态和航迹。
俯仰角、横滚角和飞行高度用于控制无人机的姿态，航偏角、飞行速度和飞机中
心的地理坐标用于控制无人机的航迹。
无人机飞行前，由导航模块完成航迹规划和航程推算，当无人机自主飞行时，

飞行控制模块根据导航信息完成飞机的自主飞行，地面站通过无线电数据链路接
收由导航模块回传的数据，监视无人机的飞行。常用的飞行控制系统有北京普洛
特公司的 UP30、成都纵横自动化技术有限公司的 NP-100，零度智控（北京）智

能科技有限公司的 YS-09、北京航空航天大学的 iFLY40、加拿大 MicroPilot 公司
的 MP2028、美国 UAV Flight Systems 公司的 AP50 等。
（一）摄影航高
摄影航高是指摄影瞬间航摄像机物镜中心相对于摄影区内平均高程面的距
离。确定摄影航高是制定航摄计划工作中的主要技术内容之一。航摄像机焦距给

定情况下，摄影航高越小，则摄影比例尺越大，像片分辨率越高，且有利于遥感
影像解译和信息获取，并提高了成图精度。但摄影航高太小时，会增加航测工作
量和费用，所以摄影航高要根据航摄比例尺、成图比例尺，即测绘地形图的精

度要求和获取地面信息的需要等因素综合来确定。根据 CH/Z 3005—2010《低空
数字航空摄影规范》规定，大比例尺地形图航测时无人机相对航高一般不超过
1.5km，最高不能超过 2.0km，最低飞行高度必须高于摄区和航路上最高点 0.1km

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