Page 204 - 测绘新技术的理论与实践研究

测绘新技术的理论与实践研究

指向无人机体上方，y 轴与 xoz 平面垂直，指向无人机左侧，各个坐标轴轴线与

无人机体的轴线对齐，如图 6-3 所示。
第二，参考框架坐标系（Ref），定义为右手空间直角坐标系，坐标原点选
在用户选择的参考点，x 轴定义在无人机飞行方向，z 轴垂直于 x 轴，指向无人
机体上方，y 轴与 xoz 平面垂直，指向无人机左侧。参考框架坐标系与无人机平

台框架坐标系保持一致，只是坐标原点不同（见图 6-4）。

图 6-3 无人机平台框架坐标系

图 6-4 飞控系统载体坐标系
（二）传感器坐标系

第一，飞控系统载体坐标系（cf），定义为右手空间直角坐标系，坐标原点
定义在飞控系统中惯性测量单元中心，即惯导加速计三个输入轴的交叉点，坐标

系三个轴向与惯导传感器轴向一致。飞控盒通常采用海绵减震安装在飞机的重心
附近，在机体内可以有 24 个安装方向，根据机体内部空间决定具体的安装方向，
安装时保持自驾仪的轴线和飞机机体轴线尽量一致。

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