Page 24 - 康复训练在临床护理工作中的应用

Application of Rehabilitation Training in Clinical Nursing Work
康复训练在临床护理工作中的应用

2. 国内下肢康复机器人的发展
国内潜在的康复机器人市场非常大。虽然国内康复机器人起步较晚，但最近
几年的发展非常迅速。傅立叶智能、大艾机器人、尖叫智能等新兴公司均研发了
自己的下肢外骨骼产品，并将新技术添加其中：傅立叶智能发布了外骨骼机器人

开发平台，尖叫智能将深度学习技术运用于此。
（二）下肢康复机器人中的关键技术
1. 减重系统
减重步行康复训练是下肢康复的常见治疗方法。因为肢体障碍患者的腿部支

撑力往往不足，在训练步行时需要康复机器人能够卸载一定的患者自身重量。减
重系统可以由竖直支撑结构、骨盆支撑结构和背部支撑结构组成。竖直支撑结构
用来作为患者的重量支撑，它可以跟随患者步行时重心的上下移动而移动。该机
构可以通过柔索驱动，配以减重质量块来为患者提供支撑力。或者利用电动推杆

或电机以及滚珠丝杠等传动件控制机构做上下运动及动态的体重支撑。骨盆结构
用以将竖直支撑机构与使用者连接。骨盆结构需要满足一定的自由度。人体在运
动时，骨盆可以有六个自由度的运动（前后、左右、上下的平动以及绕垂直轴、
冠状轴、矢状轴的转动）。骨盆结构与竖直支撑结构可以采用柔性连接满足自由

度需求。若为刚性连接，可以通过平行四边形机构跟随人体骨盆绕垂直轴的旋转。
背部支撑结构用来防止患者上半身的倾倒。可以通过拉索和靠背限制前倾和后仰
的角度。
2. 移动平台

对于肢体功能障碍较为严重的患者，一般依靠固定的康复机器人在跑台上进
行行走训练。这种情况下，治疗师可以坐在跑台边辅助患者完成正确的步态。但
跑台一般只能提供一个方向上的移动，对于模拟实际的行走有一定的局限性。现
在已有关于全向跑台的研究，虽然目前主要用于军事训练方面，但未来也可用于

下肢康复机器人。全向跑台一般由两层机构构成。底层的滚柱可以带动上层机构
进行一个方向的移动，而上层机构本身是由多个滚柱组成，可以满足另一个方向
的移动。平面上两个方向的运动叠加，即可满足平面上任意方向的移动需求。对
于有一定行走能力的患者，可以配合可跟随移动的下肢康复机器人在医院内甚至

室外进行行走训练。移动机构可以采用转向轮加动力轮的方式，将速度控制与方
向控制解耦。也可以利用全向轮（麦克纳姆轮），通过控制轮之间的速度差异来

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