Page 26 - 康复训练在临床护理工作中的应用

Application of Rehabilitation Training in Clinical Nursing Work
康复训练在临床护理工作中的应用

制。多体式下肢康复机器人主要适用于中期下肢康复训练，将下肢训练与站立床
相结合，实现了患者由躺姿到站姿的过渡，由于早期患者的肌力不足，同样需要
较高的安全保障。坐卧式下肢康复机器人可适用于早期患者的康复，中末端式机
器人结构相对简单、易于操作、成本较低，但同时存在功能较单一、训练关节自

由度较少、缺乏智能化控制等缺点。外骨骼坐卧式下肢康复机器人的智能化程度
往往较高，可实现多关节联合训练，并可根据患者情况进行训练轨迹自定义规划，
易于实现个性化康复方案的制定，但缺点是结构较复杂，研发成本与难度均相对
较高。随着机器人技术的不断进步和发展，机器人技术的运用必将成为未来康复

产业发展的重要一环，社会的需求不断扩大、国家政策的扶持都将大大推动康复
机器人产业的发展。未来，康复机器人将会以低成本、高效率、智能化与多功能
化的方向继续推进，同时，智能人机交互、个性化诊疗、虚拟现实、脑机触觉接
口等技术的应用也将成为康复机器人发展的新兴热点，开发智能化的商用康复机

器人必然会带动中国康复产业发展实现质的飞跃。

五、下肢康复机器人结构设计

（一）关节模块化设计
模块化关节将驱动、传动机构、限位、连接装置进行模块化，以支撑架为基

准，安装各部件，这样拆卸更换方便，结构紧凑，降低整个系统整体的成本。基
于模块化理念，将下肢外骨骼康复机器人核心部件，即关节，设计成一种集驱动、
传动机构、机械限位、连接装置一体的模块化关节。以蜗轮蜗杆支撑架为基准，

进行其他部件的组装，将电机减速器、蜗轮蜗杆、机械限位集成一体。电机减速
器与蜗杆相连，驱动蜗轮旋转，将蜗轮与机械腿连杆通过螺纹连接在一起，从而
带动机器人运动。根据上文中获得人体步态关节肌运动范围，在支撑架上设置机
械限位，以防运动过大造成对下肢伤害。
（二）可调尺寸部位设计

根据患者人体形态不一，下肢康复机器人要适应大部分人群需求，故对机械
结构进行可调节设计，如腰部可调和腿部可调。
1. 腰部可调

髋宽范围在 290~334mm 之间变化，可调范围为 0~44mm，满足大多数患者
使用要求。其腰部零件组成。腰部零件主要由髋部弧形支撑板、髋部腰板、磁偶

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