Page 23 - 康复训练在临床护理工作中的应用

第一章 现代康复训练问题的有关思考

辅助站起、坐下或者步行等动作。
HAL 在使用者髋部与膝部对应位置装有动力单元，在使用者腿部装有生物
电传感器。控制单元依据生物电信号判断使用者的行动意愿，并为使用者的躯体
提供跟随其意愿的运动辅助。HAL 的足底部分装有地面反作用力传感器，配合

关节处的角度传感器，可以提供配合使用者动作的运动辅助。此外，其连接单元
会对使用者的腰部、膝部辅助的量度进行微量调整，控制肢体屈曲与伸展的平衡。
（2）Rewalk
Rewalk 的个人版是通过美国 FDA 批准和欧盟认证的第一款可供个人使用

的外骨骼机器人，支持站、坐、走、爬几种运动模式。Rewalk 配备拐杖，使用
者需要能够使用双臂控制拐杖，这与 Rewalk 的传感器处理和自然步态控制算法
有关。
Rewalk 利用安装在腰部的倾斜传感器检测用户重心位置的变化，配合安装

在膝部和髋部的关节角度传感器实现外骨骼关节运动的闭环控制。当用户利用拐
杖将身体前倾时，来自倾斜传感器的倾斜角度值大于所设定的阈值，控制器便会
控制外骨骼关节进行相应的步态运动。当用户利用拐杖将身体直立时，由于倾斜
角度值小于阈值，控制器会控制关节运动到站立位姿。
Rewalk 还具有一定的安全设计。为了减小用户不慎跌倒时的伤害，Rewalk

的外骨骼和使用者身上均安装了安全气囊。Rewalk 也装备了一系列传感器用以
获取参数来判断用户是否跌倒，以及跌倒的方向和速度。
（3）KineAssist

不同于前述的外骨骼机器人，KineAssist 并没有外骨骼机构来为患者的关节
提供辅助的动力。KineAssist 的机器臂用来支撑部分患者的体重并提供足够的髋
部自由度，满足人类行走时骨盆在前后、左右、上下方向的平移以及一定角度的
旋转。在患者失去平衡快要跌倒时，KineAssist 能托住患者，防止其受到伤害。

KineAssist 搭配有可变速的跑台，控制单元可以根据使用者的加减速意图来调整
跑带的速度。
（4）Andago
Andago 同样没有外骨骼机构包围在使用者的腿部。它的减重方式为悬吊支

撑，为患者提供动态减重力。Andago 并不是固定在跑步机上使用，而是可以跟
随患者移动。它的底部具有多个可转向轮和防碰撞传感器。

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