Page 25 - 康复训练在临床护理工作中的应用

第一章 现代康复训练问题的有关思考

控制方向。
3. 传感器
下肢康复机器人系统离不开多种多样的传感器。人在有运动的意图时，脑部
的生物电信号会沿着神经元传到相关的肌肉组织。目前比较成熟的生物电信号传

感器为表面肌电传感器。表面肌电传感器不需要植入人体，并且可以提供运动预
判的信息，非常适合应用在下肢康复机器人的控制系统中。足底压力是反应步态
和稳定情况的最直接的生物力学参数，下肢康复机器人可以利用足底压力信息控
制步态和姿态。同时识别病态步态有助于下肢康复机器人辅助患者模仿正常步态。

测量足底力可以采用多维力传感器以及柔性压力传感器。柔性压力传感器具有轻
薄的特点，可以放入用户的鞋中，现在已有成熟的产品应用于医疗康复之中。此
外，多维力传感器、位姿传感器等也有广泛的应用。
（三）下肢康复机器人的未来展望

康复训练是枯燥、重复性高的训练，对于患者而言，增加训练的娱乐性有助
于增强患者的主观能动性。下肢康复机器人系统会越来越重视与游戏和康复训练
评估的结合，帮助患者更加了解自身的肢体恢复情况。利用 VR 技术可以营造更
有代入感的训练场景，设计更有使用意义的训练场景（如过马路等）有利于患者

在训练之后融入实际的生活。但目前由于头戴式 VR 眼镜比较重，会对患者的体
力和肌力有所要求，所以也可以利用 AR 技术，在患者可见的现实环境中增加游
戏元素或评价信息。现在下肢康复机器人不仅仅被视为是一个独立的系统，它也
可以是物联网中的一个节点。未来下肢康复机器人可以从医院走入社区甚至家庭

中，就像如今的可穿戴设备一样，结合其他多种便捷式医疗设备与智能家居构建
出智能化的家庭健康护理管家。它更可以是一个数据平台的接口，通过记录和搜
集海量用户的使用和康复的电子化数据，可以用于临床研究与分析，并且可以作
为机器学习的样本，利用人工智能进化康复训练的算法，并推动这方面的相关研

究。可以预见，未来的下肢康复机器人将会朝着更加智能化、数据化与可视化的
方向发展。
目前，站立式下肢康复机器人的研究较为成熟，主要适用于患者后期的康复
训练，其中悬挂式系统能够减重并辅助患者进行下肢步态训练，但由于悬吊带需

要和人体绑缚并承担身体重量，容易造成挤压伤害。穿戴式康复机器人基本要求
患者具有一定程度的站立能力，而使很多早中期患者肌肉力量不足，使用受到限

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