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R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

接和合作，构建工业机器人产业协同化发展格局。
二是政策导向明朗。政策利好为工业机器人产业发展营造良好发展环境，行
业加强政策扶持，工信部和行业协会鼓励在材料、输变电设备、危险品制造等重

点行业的机器人研发和应用；地方财政支持力度增大，目前上海、深圳、辽宁、
湖北、黑龙江等省市已出台与机器人相关扶持政策，如东莞提出深化“机器换人”
专项行动，深圳市 2014—2020 年财政每年 5 亿元扶持机器人、可穿戴设备和智
能装备产业；进口市场优惠，中国采取宽松的税收政策，对工业机器人进口整机

和成套设备实施免征税收政策，且没有特殊监管条件，鼓励国产机器人企业设计
和开发，降低中国需求市场对国际上整机产品的依赖程度。
三是产业升级需求。产业转型升级为中国工业机器人产业开拓发展空间，“中
国制造 2025”激发了工业机器人的市场活力，传统制造业生产日趋智能化，珠

三角、长三角等传统制造业聚集地未来将出现智能工厂。随着人口红利逐渐消失，
工业机器人的替代优势逐渐明显，传统的劳动密集产业向技术密集型产业转型升
级空间越大，重点推进在电子电气、塑胶橡胶、食品饮料等应用领域的突破。
（三）中国工业机器人产业调整的结构空间较大

一是基于产业链视角，亟待从下游向中上游转变。工业机器人产业链主要分
为上游核心零部件、中游设备制造商和机器人本体、下游系统集成商三个层面，
中国工业机器人产业链上游的减速机等核心零部件制约了中国机器人成本，产业
链中游的本体技术被国际上龙头企业垄断，中国的机器人企业多为产业链下游的

系统集成商，95% 企业将利润聚集在下游环节上。
二是基于产业集群视角，有待增强集聚效应。中国依托珠三角、长三角和京
津冀地区工业机器人发展的区域优势，工业机器人产业园呈现遍地开花的现象，
但重点产业集群的规模不大，缺乏上下游产品配套设备，较难形成加工深度高、

集约规模大、市场竞争力强的产业体系，尚未实现龙头产业规模化、产业园区集
群化、配套产业系统化。
（四）工业机器人产业的创新驱动力亟待增强
机器人在中国制造业和全球制造业中密度仅为 0.3% 和 0.62%，即中国制造

业 99.7% 和全球制造业的 99.38%。依靠人力，中国工业机器人产业的创新驱动
与国际制造强国存在一定差距，工业机器人产业面临发展瓶颈。
一方面，核心技术被垄断。中国工业机器人产业发展最大障碍是核心技术

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