Page 89 - 工业机器人控制技术研究

第三章 工业机器人的控制系统

节。相对于其他的控制策略而言比较简单，这也是目前工业上应用最广泛的一个
控制算法。但是不可否认的是，PID 控制算法由于滞后性比较强，在使用的过程
中可能会无法达到精准控制的作用。在一些精准性要求较高的场合，PID 控制算

法难以发挥出实际的作用，这也就给工业机器人的控制系统设计带来了很多的矛
盾。而随着相关理论的进一步发展，鲁棒控制策略、预测控制策略、LQR 控制
等也广泛地应用于工业机器人当中。
对于不同要求有着不同的算法使用方案，但是以上几种控制算法相对于传统

的 PID 控制算法而言，相对来说较为复杂，需要对系统本身进行准确的建模，同
时也需要进行大量的参数调节，对于工作人员而言是有着一定的难度的，对于工
业机器人的正常应用也是带来了一系列影响。由此可以看出，目前在算法上还存
在着一定的矛盾，工业机器人控制系统的设计还存在着诸多问题。而从硬件角度

进行分析，工业机器人对于硬件要求是比较高的。一方面是稳定程度比较高，另
一方面是精度比较高。由于工业生产所面临的情况比较复杂，很多设备都无法正
常使用。在外界干扰的情况下，出现了精度低、效率低且稳定程度不好等现象。
不仅带来了严重的成本问题，同时也给生产效率造成了严重的影响。因此在未来

发展的过程中，对于软件硬件等方面问题还需要进行深入探索，并提出科学的解
决方案，让工业机器人的控制系统设计得更加合理。
（三）加强与重点企业的交流与合作
目前在工业机器人控制系统的研究与应用领域当中，其实还是存在着一些问

题的。主要原因在于理论界和工业界存在着较大的差距，理论无法更好地应用，
而工业界往往为了追求稳定性与鲁棒性，大多数时候都会选择传统的控制算法。
先进的算法无法落地，没有办法给工业机器人的生产带来一定的帮助，使得工
业机器人的发展受到了严重的限制。因此，从目前工业机器人控制系统研究领域

当中可以看出，其基本的方向又或者是基本的内容还是要加强和重点企业交流与
合作。
一般来讲，学校有大量的研究者对算法进行研究优化，并对理论进行创新。
而企业则是将相关的算法以及理论进行更好的落地，并通过相应的设计方案使其

应用在各种各样的场合当中。尤其是在生产线上大量地应用工业机器人，可以降
低人力成本，同时也能够缩短工作时间，对于提高产品的核心竞争力有着一定的
帮助。因此，研究机构应加强和重点企业的交流合作。一方面是让更多的理论和

81