Page 92 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

能够提高工业机器人的控制精度。
随着人工智能技术的快速发展，越来越多的智能化控制方法以及智能化的系
统设计方案不断涌现，通过人工智能算法，也可以进行自动的参数调优。采用模

糊控制、神经网络等方式进行机器人控制系统的建模工作，在后续的研究过程中，
可以利用电子计算机进行训练和测试等工作，以此来不断调优算法，提高工业机
器人的控制精度。因此在未来发展的过程中，通过不断结合新的技术，让理论和
实践不断发展，以此来提高工业机器人控制系统的精度，具有重要现实意义。

第二节 工业机器人控制系统的特点

工业机器人主要包括三个主要组成内容：分别是主体、驱动系统和控制系统。

主体主要包括机器人的躯干，如手、腿和身体等，因为有的机器人还有行走功能。
目前，工业机器人运动自由度介于 3~6 个，如其腿部运动自由度有 1~3 个；驱动
系统主要有动力系统、传动系统组成，以保证机器人有运动能力，执行运动操作；

控制系统主要对机器人行为、动力系统和执行系统发出指令，引导机器人行为。
根据手臂活动方式，可以将工业机器人分为四种类型。一是直角坐标型机器人，
其臂部沿直角坐标方向运动；二是圆柱坐标型机器人，其手臂可以执行反转、收
缩、升降等操作；三是球坐标型机器人，其手臂可以旋转、抬升和伸缩；四是关
节型机器人，其手臂可执行多种转动操作。根据执行运动控制机能，可以将工业

机器人分为点位型和连续轨迹型两种。其中，点位型机器人只能执行精确的点到
点定位任务，如在生产车间搬运物料、焊接车身、包装拆卸等；连续轨迹型机器
人可以根据预设轨迹执行操作任务，如喷漆、持续装卸等。根据控制程序划分，

可以将工业机器人分为两种，即有编程输入型和示教输入型。编程输入型机器人
主要是根据事先设置好的程序，通过通信网络传输到机器人控制系统，进而对机
器人行为进行控制。

一、工业机器人控制系统分类

程序控制系统，机器人每个自由度都对应一个控制程序，这可以保证机器人
能够在既定轨道上运动。自适应控制系统，如果外部环境发生变化，为了保证预
期操作目标实现或者通过总结运行经验提高控制水平，这个实现过程是对操作状

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