Page 90 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

实践相互结合，另一方面是从实践当中反馈更多的数据信息。对于工业界目前的
实际难题以及可能存在的风险进行研究，反馈给相关的理论研究学者。对于其继
续研究工作能够提供相应的帮助，也能够积累更多的经验，这对于促进工业机器

人控制系统的研究有着很大的帮助。

二、工业机器人控制系统研究路径

（一）优化工业机器人软、硬件及程序设计

在工业机器人控制系统生产的过程中，软件的更新和硬件的设计都是十分重
要的环节。软件和硬件相互配合保障其稳定性和精度，是促进工业机器人快速发
展的一个重要途径。因此在工业机器人系统研究的过程中，首先应当对算法进行
充分分析。传统的 PID 算法固然能够适应于大多数的场合，但是随着控制精度要

求越来越高，社会生产的复杂程度越来越高，传统的工业机器人控制算法也就不
再适合一些高精度的场合。PID 控制算法流程只需调节 P、I、D 三个参数，不需
要复杂的系统建模，相对较为简单，但是控制精度一般，滞后性也较为明显。
研究更多性能更好的算法，并将其应用在实际场景当中，对于工业机器人的

快速发展是具有很重要的现实意义的。同时在软件设计的过程中，多数的工业机
器人采用 PLC 进行程序编写，由于 PLC 代码比较简洁，相对来说门槛比较低，
对于大多数的工程技术人员而言，进行设计也是比较容易的。但单纯地依靠 PLC
还不能完全解决实际问题，在一些高尖端的工业机器人生产过程中，还需要采用

高级语言来进行编写，如 C++。因此，在软件系统设计的过程中一方面提高算法
精度，另一方面对具体的软件设计方案进行更新，也具有很重要的现实意义。在
硬件使用的过程中，多数工业机器人对于硬件的稳定性要求比较高，需要能抵抗
外界干扰，即使是在恶劣的工厂条件下依然能够长期地进行工作。因此，在进行

硬件设计以及生产的过程中，需要考虑稳定性的问题以及精度的问题。
（二）提升工业机器人投料装置与自动化生产线的结合程度
提升工业机器人投料装置与自动化生产线的结合程度，是未来的一个主流发
展趋势。由于工业机器人在目前自动化生产线上的主要应用场景是投料，而投料

也是需要 24h 进行工作，才能够保障其长期生产。由于很多工业机器人的投料装
置无论是在软件设计还是硬件设计的过程中，都不符合实际情况。只能够适用于
某些特定的场景，在一些自动化生产线上结合程度不高，没有办法发挥作用，反

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