Page 91 - 工业机器人控制技术研究

第三章 工业机器人的控制系统

而产生了若干的不稳定性问题。因此在未来的发展过程中，优化工业机器人的设
计方案，并将其投料装置应用在自动化生产线上，不断地进行调整。和自动化生

产线的结合力度越强，也能够保证自身的精度越高，才能够适用于更多复杂的场
景，以此来发挥出相应的作用。工业机器人生产流水线如图 3-2 所示，可以实现
无人化 24h 生产，具有较高的生产效率。

图 3-2 无人化工业机器人生产流水线

（三）通过不断实践提高机器人控制系统的精确度
在传统工业机器人的设计过程中，很多高校对于机器人的控制算法控制系统

的设计精度都比较高。但是只适用一些特定的场合，在具体应用的过程中可能存
在不适应的情况。尤其是目前理论界和工业界存在着较大的鸿沟，使得很多算法
没有办法落地，工业界所使用的一些工业机器人生产方式以及控制系统的设计方

案大多数都没有办法进行更新。为了保证自身的稳定，需要牺牲精度，牺牲其自
身的性能，这就使得工业界的发展相对落后。在未来工作的过程当中，为了保证
工业机器人控制系统设计得更加合理，让投料装置在自动化生产线上得到更好的

应用。不断地实践，不断地提高机器人控制系统的精度，是具有很重要的现实意
义的。控制精度的提高一方面要保证硬件的性能比较好，需要提高总体水平。另
一方面需要从算法出发，对控制策略进行不断改进。算法的稳定性要强，还需要

对算法的参数进行大量的调节工作，需要根据实践来反馈相关的数据，根据现场
的情况进行调优工作。依靠工作人员的大量经验以及先进技术进行参数设置，才

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